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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117048732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311076572.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人是由侯宇;尤昶;李陈佳瑞;张杰设计研发完成，并于2023-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，并提出了一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人，包括上机架、下机架、腰部机构、臂部组件、臂部转向机构与手爪机构，上机架与下机架相对设置；腰部机构设置在上机架与下机架之间，用于改变上机架与下机架之间所形成的角度；臂部组件的数量为四个，且两两分别设置在上机架与下机架上；臂部转向机构与臂部组件的数量相同，并分别固定在上机架与下机架上，所述臂部转向机构与臂部组件一一对应的传动连接，用于改变臂部组件与上机架或下机架的相对姿态。该基于变胞手爪的自适应式爬管机器人，进行蠕动爬管、行走爬管等动作，以实现越障、弯管爬行、管路转移等操作，相对于现有技术中的爬管机器人，更为灵活。

本发明授权一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于变胞手爪的自适应式爬管机器人，其特征在于：包括上机架1、下机架2、腰部机构3、臂部组件4、臂部转向机构5与手爪机构6，其中， 上机架1与下机架2相对设置； 腰部机构3设置在上机架1与下机架2之间，用于改变上机架1与下机架2之间所形成的角度； 臂部组件4的数量为四个，且两两分别设置在上机架1与下机架2上； 臂部转向机构5与臂部组件4的数量相同，并分别固定在上机架1与下机架2上，所述臂部转向机构5与臂部组件4一一对应的传动连接，所述臂部转向机构5可驱动臂部组件4进行大于一百八十度的旋转，用于改变臂部组件4与上机架1或下机架2的相对姿态； 所述臂部转向机构5包括转向电机51与臂部旋转轴52，所述臂部旋转轴52与转向电机51的输出端传动连接，所述臂部组件4远离手爪机构6的一端固定在臂部旋转轴52上； 手爪机构6设置在臂部组件4的端部，用于夹持管路，所述手爪机构6包括开合驱动部61、指根62、指中63、指尖64、联动件65、手爪连接座66、手爪连杆一67、三角板68与手爪连杆二69，其中， 开合驱动部61与臂部组件4固定，其具有直线活动端，用于驱动手爪机构6进行开合动作； 指根62的一端铰接在开合驱动部61上； 指中63的一端与指根62的另一端铰接； 指尖64的一端与指中63的另一端铰接，所述指根62、指中63与指尖64的数量均为两个，且以开合驱动部61直线活动端的活动方向为中心线互为镜像； 联动件65固定在开合驱动部61的直线活动端上； 手爪连接座66与开合驱动部61相对固定，且两端分别与两个指根62铰接； 手爪连杆一67的数量为两个，并分别铰接在联动件65的两端上； 三角板68的数量为两个，且分别铰接在手爪连接座66的两端上，两个所述三角板68分别与两个手爪连杆一67铰接； 手爪连杆二69的数量为两个，且一端分别铰接在两个三角板68远离手爪连杆一67的一端上，所述手爪连杆二69的另一端与指尖64铰接； 对管路进行夹持时，所述指根62、指中63与指尖64依次与管路外壁接触； 所述腰部机构3包括腰部连接座31、腰部U型座32、腰部电机33与腰部齿轮组34，其中， 腰部连接座31与腰部U型座32铰接，且分别固定在上机架1与下机架2的相对侧； 腰部电机33固定在腰部连接座31上，其输出端通过腰部齿轮组34与腰部U型座32传动连接，以驱动腰部连接座31与腰部U型座32进行相对转动。

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