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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种适用于多场景的仿生鳌虾装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311175378.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种适用于多场景的仿生鳌虾装置是由刘海忠;苏清萍;崔若禹;刘袁博;郑士杰;易维云设计研发完成，并于2023-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于多场景的仿生鳌虾装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种适用于多场景的仿生鳌虾装置。属于一种仿生机构。虾螯机构分别连接在鳌虾头部机构的前方两侧，虾足机构分别连接在螯虾头部机构的后方两侧，鳌虾虾节机构依次连接在鳌虾头部机构的后侧，游泳足机构安装在鳌虾虾节机构的下部，虾尾机构连接在鳌虾虾节机构的最后一节，急回机构的减速电机与虾头结构的减速电机安装座固定连接。优点是结构新颖，将多种运动方式结合，适用于多种运动场合，在陆地时可以用行走足运动，而在水下可以组合使用行走足、游泳足和尾部运动；行走足、游泳足与尾部击水的运动既完美地模仿了真实的鳌虾运动，也真正地实现了从自然生物中学习的仿生目的，省去了复杂的传动机构。

本发明授权一种适用于多场景的仿生鳌虾装置在权利要求书中公布了：1.一种适用于多场景的仿生鳌虾装置，其特征在于：包括一对对称的虾螯机构、螯虾头部机构、鳌虾虾节机构、游泳足机构、虾尾机构、虾足机构和急回机构，其中一对对称的虾螯机构分别连接在鳌虾头部机构的前方两侧，三对虾足机构分别连接在螯虾头部机构的后方两侧，三节鳌虾虾节机构依次连接在鳌虾头部机构的后侧，三对游泳足机构安装在鳌虾虾节机构的下部，虾尾机构连接在鳌虾虾节机构的最后一节，急回机构的减速电机与虾头结构的减速电机安装座固定连接，牵引绳依次穿过虾节结构板件上方的孔洞和虾尾结构的孔洞、尾端与柱形滑杆相连； 所述鳌虾虾节结构包括腹板、腹板前槽，腹板后槽、左连接榫头、右连接榫头、左限位榫头、右限位榫头、腹板中心轴、腹板复位扭簧、密封伸缩管和背侧板，其中左限位榫头和右限位榫头嵌套在腹板的腹板后槽中，左连接榫头和右连接榫头嵌套在腹板的腹板前槽中，背侧板开有螺纹孔，与腹板的螺纹孔重合通过螺栓配合固定，密封伸缩管固定在两背侧板之间，保证两个背侧板之间的防水密封，左连接榫头和左限位榫头通过腹板中心轴连接，右连接榫头和右限位榫头通过腹板中心轴连接，腹板中心轴穿过腹板复位扭簧，腹板复位扭簧负责提供急回的复位力，左限位榫头和右限位榫头用于限制急回卷曲的角度。

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