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龙图腾网获悉山东大学申请的专利实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置、控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140523B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311226840.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置、控制系统及方法是由宋锐;王艳红;刘财龙;李晨晨;王超群;郑玉坤设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置、控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置、控制系统及方法，涉及恒力浮动传感器技术领域。包括：法兰端快换机构与机械臂相连接，末端快换机构与执行末端相连接；传感器机构上设置有力传感器；恒力弹簧固定板一上设有恒力弹簧，恒力浮动连接板上设有弹簧拉杆，当所述末端快换机构受到压力时，弹簧拉杆沿受力方向移动，带动风琴管收缩，在恒力弹簧的作用下实现执行末端与接触物的恒力接触；当弹簧拉杆移动距离达到极限时，触发力传感器，进而触发机械臂运动，在机械臂和恒力弹簧的共同作用下实现执行末端与接触物处于恒力接触。本发明恒力浮动装置为纯机械式结构，比气动浮动装置结构更简单、造价更低廉，并且重量轻、控制更简便。

本发明授权实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置、控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置，其特征在于，包括从上至下依次连接的法兰端快换机构、传感器机构、恒力浮动机构及末端快换机构，所述法兰端快换机构连接机械臂，末端快换机构连接执行末端；所述传感器机构内设置有力传感器，所述恒力浮动机构包括恒力浮动外壳，所述恒力浮动外壳底部设置有恒力弹簧和风琴管，所述风琴管内穿设有弹簧拉杆，所述恒力弹簧的一端与弹簧拉杆相连接，所述弹簧拉杆可相对于恒力浮动外壳上下移动；当所述末端快换机构受到压力时，弹簧拉杆沿受力方向移动，带动风琴管收缩，在恒力弹簧的作用下实现执行末端与接触物的恒力接触；当弹簧拉杆移动距离达到极限时，触发力传感器，进而触发机械臂运动，在机械臂和恒力弹簧的共同作用下实现执行末端与接触物处于恒力接触； 所述恒力浮动外壳和风琴管之间还设置有恒力弹簧固定板一，所述风琴管末端还设置有恒力浮动连接板，所述恒力弹簧可拆卸的设置于恒力弹簧固定板一上，所述弹簧拉杆设置于恒力浮动连接板上；所述恒力弹簧固定板一、恒力浮动外壳与弹簧拉杆相对应的位置分别设置有一号孔和二号孔，一号孔和二号孔的大小与弹簧拉杆相适配；所述恒力浮动连接板上还设置有多个导向柱，所述恒力弹簧固定板一上设置有多个导向孔，所述导向柱和导向孔一一对应设置。

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