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龙图腾网获悉天地(常州)自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司申请的专利串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117181644B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311042493.0，技术领域涉及：B07C5/342；该发明授权串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制方法是由迟海波;周李兵;黄小明;姜振南;顾巧明;高飞;张袁浩;陆卫东;崔鹏飞;王艳设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及分拣技术领域，尤其是一种串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制策略，该串并联变换的多机械臂矸石分拣系统，包括带式输送机、振动筛选装置、沿带式输送机的输送方向设置多个的机械臂分拣装置，每个所述机械臂分拣装置中均包括两个多自由度机械臂，机械臂上的机械手爪的功能形态可以分为两种：抓取形态与拨离形态；控制器操控两个机械臂在串联控制下独立进行分拣或同一个机械臂分拣装置中的两个机械臂在并联控制下协同运作进行分拣。分拣控制策略，通过对煤矸石的分布位置、粒径大小进行判断，制定串并联分拣任务实施三种分拣动作。本申请通过串并联变换控制适用于复杂工况下的矸石分拣，提高分拣效率以及分拣精度。

本发明授权串并联变换的多机械臂矸石分拣系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种串并联变换的多机械臂矸石分拣系统的控制方法，其特征在于，串并联变换的多机械臂矸石分拣系统，包括： 带式输送机1，以及 振动筛选装置2，所述振动筛选装置2设置在带式输送机1的上料端并用于将粒径大于200mm的煤与矸石筛选出来，传递到带式输送机1上； 机械臂分拣装置4，所述机械臂分拣装置4沿带式输送机1的输送方向设置有多个，每个所述机械臂分拣装置4中均包括两个多自由度机械臂，所述机械臂上连接有用于对带式输送机1上的矸石进行分拣的机械手爪，所述机械手爪的功能形态可以分为两种：抓取形态与拨离形态； 控制器，所述控制器用于操控机械臂执行分拣动作，所述控制器操控两个机械臂在串联控制下独立执行分拣动作或操控同一个机械臂分拣装置4中的两个机械臂在并联控制下协同执行分拣动作； 所述串并联变换的多机械臂矸石分拣控制方法，包括： 基于视觉采集装置3获取到的图像识别得到的矸石位置与特征信息及周围煤的分布信息指定分拣任务； 若矸石与输送带边缘之间的煤量低于预设阈值，则采用单臂拨离进行分拣； 若矸石与输送带边缘之间的煤量高于预设阈值，则根据矸石大小制定串并联分拣任务，根据矸石粒度大小实施串联控制下的单臂抓取或并联控制下的双臂协同抓取进行分拣。

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