买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种并联式力反馈主操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311242132.0，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权一种并联式力反馈主操作手是由史超阳;李纪晨;王凯峰设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联式力反馈主操作手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种并联式力反馈主操作手，包括主手机架、设置于主手机架上的三组支链组件以及末端手持组件，所述支链组件由基底自转传动机构、支链旋转传动机构以及连杆传动机构组成，所述基底自转传动机构可驱动支链旋转传动机构整体进行旋转；所述支链旋转传动机构可将旋转扭矩传递至连杆传动机构，所述连杆传动机构分别与末端手持组件相连接。本发明所述并联式力反馈主操作手通过在支链组件中引入冗余自由度，可以有效减少机构奇异性进而增加工作空间，同时可以实现夹持自由度的近端驱动，极大简化了末端机构；另外，所有力反馈驱动电机都被固定在主手机架附近，有效减少了末端操作惯性，并减轻了用户长期操作的疲劳感。

本发明授权一种并联式力反馈主操作手在权利要求书中公布了：1.一种并联式力反馈主操作手，其特征在于，包括主手机架、设置于主手机架上的三组支链组件以及末端手持组件，所述支链组件由基底自转传动机构、支链旋转传动机构以及连杆传动机构组成，其中： 所述基底自转传动机构设置有驱动电机、传动件一，并可通过驱动电机及传动件一驱动支链旋转传动机构整体进行旋转； 所述支链旋转传动机构包括与主手机架转动连接的旋转基座以及设置于旋转基座上的第一电机驱动组件以及第二电机驱动组件，所述第一电机驱动组件以及第二电机驱动组件分别包括驱动电机、传动件二以及转动轴，所述第一电机驱动组件以及第二电机驱动组件中的驱动电机通过传动件二驱动转动轴旋转，所述第二电机驱动组件中的转动轴通过轴承装配于第一电机驱动组件转动轴的内部； 所述连杆传动机构包括第一主动连杆、第二主动连杆、被动连杆以及驱动杆，所述第一主动连杆与第一电机驱动组件中的转动轴固定连接，第二主动连杆与第二电机驱动组件中的转动轴固定连接，被动连杆与第二主动连杆铰接，驱动杆分别与第一主动连杆以及被动连杆铰接，所述被动连杆与第一主动连杆平行设置，第二主动连杆与驱动杆平行设置； 所述末端手持组件分别与各个支链组件中的驱动杆转动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300350 天津市津南区雅观路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。