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龙图腾网获悉华东理工大学申请的专利基于机械臂驱动的喷嘴运行轨迹生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311148841.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械臂驱动的喷嘴运行轨迹生成方法及系统是由管骏丰;贾云飞;吴铁林;王光宇;程宇凡设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂驱动的喷嘴运行轨迹生成方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于机械臂驱动的喷嘴运行轨迹生成方法及系统，涉及轨迹生成方法的领域，其包括对零件进行扫描，获取零件的画面信息，基于画面信息，获取工作面的边缘数据；基于边缘数据，获取工作面的形状数据，基于形状数据，获取工作面的形心，并基于形心建立平面坐标系；基于形状数据和平面坐标系，对工作面进行网格划分，判断是否存在孤立点，若存在，则获取孤立点的坐标信息；以孤立点为起点，生成初始运动轨迹，并基于初始运动轨迹，进行轨迹修整，获取运动轨迹；基于运动轨迹，对运动轨迹进行数据化，获取轨迹数据，将轨迹数据进行转换，生成机械臂动作数据并进行输出。本申请具有提高对喷嘴的运动轨迹的流畅性和灵活性的效果。

本发明授权基于机械臂驱动的喷嘴运行轨迹生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于机械臂驱动的喷嘴运动轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 对零件进行扫描，获取所述零件的画面信息，基于所述画面信息，对所述零件需要进行加工的工作面进行边缘提取，获取所述工作面的边缘数据； 基于所述边缘数据，获取所述工作面的形状数据，基于所述形状数据，获取所述工作面的形心，并基于所述形心建立平面坐标系； 基于所述形状数据和所述平面坐标系，对所述工作面进行网格划分，并对每个网格中的画面进行识别，判断是否存在孤立点，若存在，则获取所述孤立点的坐标信息； 以所述孤立点为起点，并基于划分的所述网格，生成初始运动轨迹，并基于所述初始运动轨迹，进行轨迹修整，获取运动轨迹，包括： 基于划分的所述网格，在所述网格中确定轨迹点，将所述孤立点作为起点，连接轨迹点获取轨迹直线，并生成初始运动轨迹； 获取喷嘴的加工宽度，基于所述加工宽度，判断所述初始运动轨迹中是否存在加工重叠和加工缺失的位置，将加工重叠区域标记为红区，将加工缺失区域标记为蓝区； 将所述红区和所述蓝区在所述工作面上进行标记，并对所述初始运动轨迹进行轨迹修整，将所述红区和所述蓝区进行消除，获取运动轨迹，包括： 获取所述红区和所述蓝区的加工位置，并判断所述轨迹直线与所述红区和所述蓝区的距离； 基于所述距离，对所述轨迹直线进行曲线化处理，将所述蓝区进行覆盖，将所述红区进行移除，生成轨迹曲线； 将所述轨迹曲线进行方向归一处理，获取方向归一处理后出现的异常区域，基于所述异常区域，对所述初始运动轨迹上的轨迹点进行位置调整，获取运动轨迹； 基于所述运动轨迹，对所述运动轨迹进行数据化，获取轨迹数据，将所述轨迹数据进行转换，生成机械臂动作数据并进行输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东理工大学，其通讯地址为：200237 上海市徐汇区梅陇路130号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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