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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利六足磁吸式爬壁机器人及其爬壁方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117208107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311217561.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权六足磁吸式爬壁机器人及其爬壁方法是由冯彬;郑军强;张以;徐姚添;钱俊彦设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本六足磁吸式爬壁机器人及其爬壁方法在说明书摘要公布了：本发明公开了六足磁吸式爬壁机器人及其爬壁方法。本发明中锁扣装置设于主体框架的一端，机械手设于主体框架中部镂空的位置处，摄像头云台设于主体框架的另一端，并驱动摄像头转动，主体框架的两侧均设有间距布置的三个行走组件，行走组件包括行走驱动组件和自适应性行走足端。本发明中自适应性行走足端具有类万向转动功能，能够主动进行调整，进而能够适应非完全平整的壁面，并与壁面具有很好的接触效果，防止了倾覆事故的发生，且降低了对各双轴电机长期工作后精度的要求，保证了移动速度；本发明在爬行过程中具有两种新的运动姿态，能够实现从所在壁面到垂直于所在壁面的一个壁面上和平行于所在壁面的另一个壁面上的转移。

本发明授权六足磁吸式爬壁机器人及其爬壁方法在权利要求书中公布了：1.六足磁吸式爬壁机器人，包括主体组件和行走组件，其特征在于：所述主体组件包括主体框架、锁扣装置、机械手、摄像头和摄像头云台；所述锁扣装置设于主体框架的一端，机械手设于主体框架中部镂空的位置处，摄像头云台设于主体框架的另一端，并驱动摄像头转动；所述主体框架的两侧均设有间距布置的三个行走组件，行走组件包括行走驱动组件和自适应性行走足端； 所述行走驱动组件包括双轴电机一、十字股节支架、双轴电机二、胫节支架、双轴电机三和跗节支撑件；所述十字股节支架的一端与主体框架构成转动副，并由双轴电机一驱动；平行且对称设置的两个胫节支架一端均与十字股节支架的另一端构成转动副，并由双轴电机二的两个输出轴同步驱动；平行于胫节支架且对称设置的两个跗节支撑件一端与两个胫节支架的另一端分别构成转动副，并由双轴电机三的两个输出轴同步驱动；其中，双轴电机一两个输出轴的中心轴线垂直于主体框架，双轴电机二和双轴电机三两个输出轴的中心轴线平行，并平行于主体框架； 所述自适应性行走足端包括连接套筒、足端连接件、足端支架、铰接件、拉簧、磁铁套筒、失电型电磁铁、压簧一、固定件、压簧二、滑块和八边形连接板；所述足端连接件的两端与两个跗节支撑件的另一端固定，足端连接件和足端支架的中部与连接套筒的两端分别构成转动副；所述八边形连接板上呈十字交叉设置的两对侧边均可拆卸固定有对称设置的一对铰接件，且铰接件平行于八边形连接板的上表面，并垂直于八边形连接板上相应的侧边；所述足端支架两端一体成型的支架杆一中部与其中一对铰接件分别构成转动副；所述磁铁套筒位于两个支架杆一之间，并穿过八边形连接板中部开设的通孔一，且与通孔一的内壁之间存在间距，磁铁套筒两端一体成型的支架杆二中部与另外一对铰接件分别构成转动副；所述各支架杆一和各支架杆二上远离连接套筒的一端均固定有连接杆，且每根连接杆的两端通过两个拉簧与八边形连接板上邻近且未固定有铰接件的两个侧边分别连接；所述磁铁套筒内固定有同轴设置的隔板，失电型电磁铁置于磁铁套筒内远离连接套筒的一端，且位于隔板的一侧，并通过压簧一与隔板连接；所述滑块置于磁铁套筒内靠近连接套筒的一端，且位于隔板的另一侧，并通过压簧二与隔板连接；滑块与失电型电磁铁通过固定件可拆卸固定，并与磁铁套筒构成滑动副。

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