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龙图腾网获悉西安电子科技大学广州研究院申请的专利一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117270384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310162531.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法是由武艳;乔飞宇;张雅淳;杨清海;沈中设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法，包括S1：建立多智能体之间信息交换的通信网络拓扑图；S2：确定多智能体系统动力学方程；S3：引入自适应控制，设计基于事件触发的完全分布式一致性控制输入策略；S4：求解代数黎卡提方程的解获得反馈增益矩阵；S5：基于Lyapunov定理和信道容量参数，设计通信链路感知动态事件触发控制策略；S6：通过完全分布式控制输入策略和通信链路感知动态事件触发控制策略达到多智能体一致性；本发明通信链路感知动态事件触发机制是完全分布式的，通过自适应耦合增益，控制输入自适应调节，不需要依赖网络拓扑相关的全局信息，实现在大型网络化多智能体系统中实现和应用。

本发明授权一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法在权利要求书中公布了：1.一种通信链路感知多智能体动态事件触发一致性方法，其特征在于，包括以下步骤: S1：建立多智能体之间信息交换的通信网络拓扑图； S2：确定多智能体系统动力学方程； S3：引入自适应控制，设计基于事件触发的完全分布式一致性控制输入策略； S4：求解代数黎卡提方程的解获得反馈增益矩阵； S5：基于Lyapunov定理和信道容量参数，设计通信链路感知动态事件触发控制策略； S6：通过完全分布式控制输入策略和通信链路感知动态事件触发控制策略达到多智能体一致性； S1中，多智能体之间进行通信交换的网络拓扑是无向的，用图表示； 其中，由N个智能体构成节点集合，智能体间进行信息交互的所有通信链路构成边集合； 节点能够从节点获取信息，则节点为节点的邻居节点，节点的所有邻居构成集合为邻接矩阵； 当，则，否则； S2中，基于由N个智能体所组成的系统，智能体的运动学方程表示如下： 其中，表示智能体的状态，表示智能体的控制输入，是有界外部干扰，是可稳定的，对于外部干扰，存在一个矩阵满足； S3中，完全分布式一致性控制输入策略的设定过程为： 定义状态估计值，当触发更新时智能体的状态估计为 定义组合变量为 此时状态误差为 对每个智能体得到基于完全分布式自适应控制输入 = 其中，为需要设计的控制增益，为待确定的常数矩阵，，为智能体的下一触发时刻； 对于智能体，称为触发时刻，为对应智能体的自适应耦合增益，。

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