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龙图腾网获悉辽宁工业大学申请的专利一种多级履带摆臂式无人越障机器人以及越障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117302372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311309508.5，技术领域涉及：B62D55/075；该发明授权一种多级履带摆臂式无人越障机器人以及越障方法是由李树;张军太;刘艳军;刘磊;王昊设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多级履带摆臂式无人越障机器人以及越障方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多级履带摆臂式无人越障机器人以及越障方法，涉及机器人技术领域，多级履带摆臂式无人越障机器人包括履带底盘、一级摆臂、二级摆臂、第一驱动机构以及第二驱动机构，履带底盘的四角处分别设置有一级摆臂，每个一级摆臂上分别连接有二级摆臂，其中第一驱动机构与一级摆臂驱动连接，第二驱动机构与二级摆臂驱动连接；履带底盘包括第三驱动机构、底盘结构以及设置于底盘结构两侧的第一履带，第一履带的两端分别设置有与其啮合传动的第一主动轮和第一从动轮，第三驱动机构与第一主动轮驱动连接。本发明的多级履带摆臂式无人越障机器人，相比于现有技术，其地形适应性较好，可以满足不同工况的不同需求。

本发明授权一种多级履带摆臂式无人越障机器人以及越障方法在权利要求书中公布了：1.一种越障方法，基于多级履带摆臂式无人越障机器人，其特征在于，所述多级履带摆臂式无人越障机器人包括：履带底盘3、一级摆臂1、二级摆臂2、第一驱动机构以及第二驱动机构，所述履带底盘3的四角处分别设置有所述一级摆臂1，每个所述一级摆臂1上分别连接有所述二级摆臂2，其中所述第一驱动机构与所述一级摆臂1驱动连接，以用于驱动所述一级摆臂1相对于所述履带底盘3偏转，所述第二驱动机构与所述二级摆臂2驱动连接，以用于驱动所述二级摆臂2相对于所述一级摆臂1偏转；所述履带底盘3包括第三驱动机构、底盘结构31以及设置于所述底盘结构31两侧的第一履带32，所述第一履带32的两端分别设置有与其啮合传动的第一主动轮和第一从动轮，所述第三驱动机构与所述第一主动轮驱动连接，其中所述第一主动轮用于带动所述第一履带32转动； 所述越障方法包括： 在预设位置处获取障碍物的图像信息； 根据所述图像信息确定所述障碍物的障碍类型； 根据不同的所述障碍类型，按对应越障方式进行越障工作； 所述根据不同的所述障碍类型，按对应越障方式进行越障工作包括： 当所述障碍类型为台阶类障碍时，判断所述多级履带摆臂式无人越障机器人是否能够完成越障工作，若能，则通过第一驱动机构驱动一级摆臂相对于履带底盘偏转，以举升所述履带底盘，然后通过第二驱动机构驱动二级摆臂相对于所述一级摆臂转动，以完成越障工作； 所述判断所述多级履带摆臂式无人越障机器人是否能够完成越障工作包括： 根据所述多级履带摆臂式无人越障机器人是否满足下述公式判断其是否能够完成越障工作： ， 其中，表示二级摆臂的长度，表示履带底盘的总质心与位于后端的一级摆臂之间的距离，表示单个台阶的高度，表示相邻两个台阶之间的距离； 或者，根据所述多级履带摆臂式无人越障机器人是否满足下述公式判断其是否能够完成越障工作： ， 其中，表示二级摆臂的长度，表示前后相邻的两个一级摆臂之间的距离，表示单个台阶的高度，表示相邻两个台阶之间的距离。

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