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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种架空输电线接续管识别与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315309B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311280344.8，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种架空输电线接续管识别与定位方法是由刘桂雄;张国才;汪灵姿设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种架空输电线接续管识别与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种架空输电线接续管识别与定位方法，包括收集接续管图像，扩充目标样本数量，标注接续管并制作接续管旋转目标数据集；构建接续管旋转目标检测模型，改进模型旋转边界框损失函数，优化特征提取及融合网络，结合K均值聚类算法，调整锚框参数；旋转目标算法识别RGB图像，输出接续管目标置信度及旋转框信息，将信息映射至接续管深度图中；提取接续管中心点像素坐标深度值，根据像素坐标与世界坐标对应关系，估计接续管物理宽高；线性拟合通过接续管中心点且平行长边的中心线上深度点，三维深度空间重构接续管。本发明可为多旋翼无人机携带数字X射线成像设备对接续管实施X光拍照检测提供一种在末端对接续管自主识别与精准定位参考方案。

本发明授权一种架空输电线接续管识别与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种架空输电线接续管识别与定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤A收集接续管图像，扩充目标样本数量，标注接续管并制作接续管旋转目标数据集； 步骤B构建接续管旋转目标检测模型，改进模型旋转边界框损失函数，优化特征提取及融合网络，结合K均值聚类算法，调整锚框参数； 步骤C旋转目标算法用于识别RGB图像，输出接续管目标置信度及旋转框信息，并将信息映射至接续管深度图中； 步骤D提取接续管中心点像素坐标深度值，根据像素坐标与世界坐标对应关系，估计接续管物理宽和高； 步骤E线性拟合通过接续管中心点且平行长边的中心线上深度点，三维深度空间重构接续管； 所述步骤A中，采用roLabelImg旋转矩形框标注接续管，并将标注结果转换为旋转框四个顶点坐标表示的DOTA格式，制作接续管旋转目标数据集； 所述步骤B中，接续管旋转目标检测模型SS-R3Det以R3Det作为基础模型，以KLD为边界框损失函数，通过特征融合ASFF模块优化R3Det模型特征提取及融合网络，并基于K均值聚类算法分析接续管样本宽高分布，调整锚框大小参数，提高模型对大纵横比接续管旋转目标高精度检测； 所述步骤C中，通过双目深度相机拍摄RGB图像及深度图，RGB图像输入接续管旋转目标检测模型中； 所述步骤D中，根据像素坐标与世界坐标对应关系，估计接续管物理宽及高，具体包括： 将目标结果转换为接续管旋转矩形框四顶点图像像素坐标，再将像素坐标转换为世界坐标，根据旋转矩形框世界坐标相邻两顶点距离，即求出及：6 7 6与7中，世界坐标与像素坐标由8式转换获得， 8 其中，8式中，等式右边第一矩阵为相机外参矩阵，分别为旋转和平移量；第二矩阵为相机内参矩阵，为焦距，为像元尺寸，为相机坐标中心在像素坐标系中的位置，为像素点对应相机坐标系中物点到相机光心距离。

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