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龙图腾网获悉江西科骏实业有限公司申请的专利基于闭环路径的室内场景雷视融合数据采集方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117330050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210989060.5，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于闭环路径的室内场景雷视融合数据采集方法及系统是由高跃;刘小兰;黄晋;肖罡;杨钦文;万可谦;魏志宇设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于闭环路径的室内场景雷视融合数据采集方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于闭环路径的室内场景雷视融合数据采集方法及系统，本发明方法包括：S1，通过设备的相机和雷达采集当前位置的数据；S2，根据雷达采集的点云数据计算当前位置的回环特征；S3，根据回环特征判断当前位置是否为已完成采集的位置，若当前位置为已完成采集的位置，则结束采集并退出；否则，将设备移动到新的当前位置，跳转步骤S1。本发明旨在解决现有SLAM方案存在回环特征不完整、回环检测误差较大等问题，根据雷达采集的点云数据计算当前位置的回环特征更适用于真实物理世界的数据模式，具有回环特征完整度高、误差小的优点。

本发明授权基于闭环路径的室内场景雷视融合数据采集方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于闭环路径的室内场景雷视融合数据采集方法，其特征在于，包括： S1，通过设备的相机和雷达采集当前位置的数据； S2，根据雷达采集的点云数据计算当前位置的回环特征； S3，判断当前位置的回环特征、已保存的回环特征是否匹配，若匹配则判定当前位置为已完成采集的位置，则结束采集并退出；否则，保存当前位置的回环特征，将设备移动到新的当前位置，跳转步骤S1； 步骤S2中计算当前位置的回环特征的函数表达式为： ， 上式中，表示当前位置P的回环特征，和为权重系数，为雷达采集得到当前位置P的邻域点云集合，和为当前位置P的邻域点云集合S中的点云，和分别为点云和点云的邻域点集合的坐标平均值，和分别表示点云和的邻域点颜色值的平均值，为邻域点云集合中点云的数量，表示点的范数； 或者步骤S2中计算当前位置的回环特征的函数表达式为： ， 或者步骤S2中计算当前位置的回环特征的函数表达式为： ； 步骤S1中通过设备的相机和雷达采集当前位置的数据，该设备包括多个相机和一个雷达L，所述多个相机和一个雷达L之间的位置相互固定； 步骤S1中通过设备的相机和雷达采集当前位置的数据之后，还包括将任意第k个相机采集得到的图像中像素点转换到雷达坐标系中的三维点坐标，从而将相相机和雷达采集当前位置的数据融合； 所述将任意第k个相机采集得到的图像中像素点转换到雷达坐标系中的三维点坐标时，像素点及其三维点坐标的函数关系为： , 上式中，表示逻辑与，表示图像宽度，表示图像高度；根据像素点及其三维点坐标的函数关系得到像素点及其三维点坐标之间的转换矩阵，且有。

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