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龙图腾网获悉长沙硕博电子科技股份有限公司申请的专利一种清洗车臂架规避障碍物的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117364690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311326729.3，技术领域涉及：E01H1/00；该发明授权一种清洗车臂架规避障碍物的控制方法是由郭彦蕊;李敏;张良军;徐德刚;朱睿;张明耀;李珍;万坤;宋庆;罗轶峰;张涛;张少华;莫怡多;张骏;熊英;陈淑娟;罗喜设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洗车臂架规避障碍物的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种清洗车臂架规避障碍物的控制方法，涉及清洗车技术领域，该方法包括以下步骤：步骤一：通过设置在车体上的距离传感器检测车身与墙壁之间的距离，为清洗部件的伸出提供基础参数；步骤二：然后通过水平推动部件将清洗部件伸出车体，本发明通过检测车体与墙壁之间的距离从而使得清洗部件可以顺利的伸出与墙壁接触，通过设置缓冲弹簧来使得清洗部件始终与墙壁贴合，车辆小幅度偏移不会对清洗作用产生影响，还可以实时监控清洗部件所遭受的压力，避免清洗部件受力过大，另外洗刷单元中的清理辊可以局部偏移，从而进行局部避障处理，使得整个清理面与墙壁实际表面更加贴合，有效地提高了清洗效果。

本发明授权一种清洗车臂架规避障碍物的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种清洗车臂架规避障碍物的控制方法，其特征在于： 包括以下步骤：步骤一：通过设置在车体11上的距离传感器检测车身与墙壁之间的距离，为清洗部件的伸出提供基础参数； 步骤二：然后通过水平推动部件将清洗部件伸出车体11，使得清洗部件对墙壁进行清理作业； 步骤三：在清洗部件进行清理作业的时候，清洗部件上的缓冲单元进行缓冲，无需车辆频繁调整作业距离； 所述清洗部件包括设置在升降竖板19上的竖直滑座29，所述竖直滑座29滑动套在升降竖板19上，所述竖直滑座29连接用于带动其上下运动的升降推动件，所述竖直滑座29上端通过缓冲单元与清理框20连接，所述清理框20为一端开口的矩形箱体，所述清理框20的开口朝向墙壁设置，所述清理框20上端设有一个清理电机，清理电机的输出端设有一个驱动轴26，所述驱动轴26下端与清理轴33上端连接固定，所述清理轴33上设有多个用于对墙壁进行直接刷洗的洗刷单元，所述清理框20一侧还设有用于朝向洗刷单元位置喷水的喷水单元； 所述洗刷单元包括设置在驱动轴26上的多个避障环槽34，每个避障环槽34中配合设有一个清理辊36，所述清理辊36的中心孔直径为避障环槽34直径的两倍，所述清理辊36中心孔位置通过多个局部避障弹簧35与避障环槽34外侧连接，所述清理辊36弧面开设有一个毛刷安装槽38，毛刷安装槽38外侧转动设有一个与墙壁接触的转动环，毛刷安装槽38中设有多个用于清理墙壁的清理毛刷37，所述清理毛刷37的长度延伸出毛刷安装槽38。

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