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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种茄果类蔬菜用的喷药机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117694320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410057601.X，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种茄果类蔬菜用的喷药机器人及其使用方法是由李天华;邱凯;张观山;施国英;张思琦;李文显设计研发完成，并于2024-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种茄果类蔬菜用的喷药机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种茄果类蔬菜用的喷药机器人及其使用方法，喷药机器人包括底面设有行走履带的机架，横向滑接在机架上且相向移动的两个方管，以及沿高度方向排布在所述方管上且同步摆动的若干喷头，所述喷头上还设有与进水管连通的水管连接口，所述喷头上还固接有向叶片喷气的喷气头。本发明通过调节双轴摆动电机的转速，控制喷头在喷药作业过程中上下分段变速摆动；通过调节轴肩螺钉与不同的螺纹孔连接改变轭架往复运动的最大距离，控制喷头的摆动幅度；通过空气压缩机、进气管和喷气头产生高压气流，扰动叶片，提高了叶片反面的雾滴覆盖率，增强了设施茄果类蔬菜密闭冠层的雾滴沉积一致性。

本发明授权一种茄果类蔬菜用的喷药机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种茄果类蔬菜用的喷药机器人，其特征在于：包括底面设有行走履带1的机架2，横向滑接在机架2上且相向移动的两个方管77，以及沿高度方向排布在所述方管77上且同步摆动的若干喷头79，所述喷头79上还设有与进水管5连通的水管连接口793，所述喷头79上还固接有向叶片喷气的喷气头794； 所述机架2上轴接有与所述方管77对应设置且均沿横向延伸的两个丝杠65，两个丝杠65之间设有驱动两个丝杠65同时转动的双轴输出电机61，所述丝杠65上螺纹连接有滑台62，且两个丝杠65上的螺纹旋向相反，所述方管77固接在对应的滑台62上； 所述方管77上还设有沿高度方向延伸的齿条74，所述喷头79通过安装轴771轴接在方管77上，安装轴771上还套接有与喷头79紧固且与所述齿条74啮合的齿轮75，所述齿条74的底端固接在苏格兰轭机构73的轭架731上，所述苏格兰轭机构73的偏心轮732上还连接有伸缩万向节72，两个伸缩万向节72远离偏心轮732的一端分别与双轴摆动电机71的两个输出轴连接； 所述苏格兰轭机构73的偏心轮732上还设有多个不同偏心距的螺纹孔735以及与螺纹孔735螺纹连接的轴肩螺钉734，轭架通过轴肩螺钉与所述偏心轮连接； 所述方管77上固接有沿高度方向延伸且开口位于侧面的C型滑槽764，C型滑槽764与齿条74之间设有双头内螺纹圆柱销762，C型滑槽764内设有直径与C型滑槽764内腔宽度适配的导向轮763，所述导向轮763上固接有与双头内螺纹圆柱销762螺纹连接的螺杆，所述齿条74通过圆柱头螺钉761与双头内螺纹圆柱销762螺纹连接； 所述喷头79上还设有位于喷口和水管连接口793之间球阀792，所述喷头79远离喷口的一端固接与所述齿轮75共轴线设置且为环形的卡圈791，所述齿轮75的端面上开设有延伸至卡圈791内且与所述卡圈791紧固的套管751，所述安装轴771通过轴承78与齿轮75和套管751连接。

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