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龙图腾网获悉山西大学;山西戴德测控技术股份有限公司申请的专利一种基于光流检测与端到端的煤矿运输皮带跑偏检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117699375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311837083.5，技术领域涉及：B65G43/02；该发明授权一种基于光流检测与端到端的煤矿运输皮带跑偏检测方法是由梁宇栋;李嘉莹;张昆鹏;王文剑;李德玉;梁吉业设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于光流检测与端到端的煤矿运输皮带跑偏检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光流检测与端到端的煤矿运输皮带跑偏检测方法，属于安全监控技术领域。针对现有技术无法实现对皮带运行情况实时监测、且检查效率低，有一定滞后性的问题，通过收集煤矿运输视频，制作数据集，借助图像标注软件标注托辊，并利用托辊检测模型计算得到托辊目标框位置信息，同时利用光流检测算法计算皮带运输方向的斜率，根据斜率及托辊目标框位置信息确定直线，并对托辊目标框进行左右区域的划分，再通过边缘检测得到的边缘图及划分好位置的托辊目标框，生成mask掩膜，提取感兴趣区域，结合直线检测，处理边缘图中的直线信息，确定皮带及托辊的位置信息，以此判断皮带是否跑偏。

本发明授权一种基于光流检测与端到端的煤矿运输皮带跑偏检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光流检测与端到端的煤矿运输皮带跑偏检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，收集不同煤矿场景中皮带运输视频，制作为一个原始煤矿皮带图像数据集，并利用图像标注软件进行标注； 步骤2，读取摄像头的实时视频数据，获得视频数据的帧图像，利用光流检测算法获取皮带运行方向的斜率； 步骤3，将原始煤矿皮带图像数据集输入托辊检测模型中进行计算，得到皮带两侧的托辊目标框位置信息； 步骤4，利用步骤2得到的斜率和步骤3得到的托辊目标框位置信息，确定一条直线，并对托辊目标框进行左右区域的划分； 步骤401，根据步骤3得到皮带两侧的托辊目标框位置信息，所述目标框位置信息包括目标框左上角横坐标偏移量top、纵坐标偏移量left，右下角横坐标偏移量bottom、纵坐标偏移量right，将目标框位置信息转换为顶点坐标信息[top,left,bottom,right]，并计算目标框中心点坐标信息x,y，计算过程如下：x=top+bottom2，y=left+right2； 步骤402，根据目标框中心点坐标信息计算任意两个目标框中心点连线的斜率，并与步骤202中光流检测算法计算得出的皮带运行方向的斜率S做差，取差值最大者，计算其连线上的中心点坐标m,n，计算过程如下：m=x1+x22，n=y1+y22；x1,y1，x2,y2表示与光流检测算法计算得到的皮带运行方向的斜率S做差，差值最大的两个托辊目标框中心点坐标； 步骤403，根据步骤402中得到的坐标m,n和步骤202中光流检测算法计算得到的皮带运行方向的斜率S确定一条直线L；将皮带两侧的托辊目标框划分左右区域,具体划分方法为：将各托辊目标框中心点坐标x代入直线L的方程中求解得到，根据与y之间的大小关系划分左右区域； 步骤404，依据划分左右两侧后的托辊目标框，取左侧两个目标框中心点坐标z1x1,y1，z2x2,y2，在此坐标点的基础上，再取坐标为z1，z2两点的衍生坐标点z11，z22，衍生坐标点z11，z22的坐标由z1，z2两点在横轴上向右平移10个像素点得到，以z1、z2、z11和z22这4个坐标点的位置来确定左侧皮带感兴趣区域；右侧皮带感兴趣区域由右侧托辊目标框中心点坐标z3x3,y3，z4x4,y4及其衍生坐标点来确定； 步骤5，通过边缘检测得到图像的边缘图，并基于步骤4中对托辊目标框的位置划分，生成mask掩膜，提取感兴趣区域ROI； 步骤6，结合直线检测算法，处理步骤5中的边缘图获取直线信息，标出皮带边缘直线，通过皮带以及托辊的位置信息，判断运输过程中皮带是否跑偏。

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