买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉徐州徐工环境技术有限公司申请的专利一种自动上料机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117719804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311759009.6，技术领域涉及：B65F3/00；该发明授权一种自动上料机械臂控制方法及系统是由孙进;张亚龙;张凯;许海川设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动上料机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动上料机械臂控制方法及系统，控制方法包括：获取机械臂的周围环境状态及作业区域的行人状态，并对机械臂的周围环境状态及作业区域的行人状态进行安全判断；当判断机械臂的周围环境状态及作业区域的行人状态均安全时，获取操作人员发出的自动上料指令；控制机械臂伸出到达垃圾桶所在位置，并将垃圾桶摆正抱紧；控制机械臂将垃圾桶收回并提升倾倒，垃圾倾倒结束后将垃圾桶送回原位；控制机械臂自动收回归位，自动上料结束。本发明采用自动上料机械臂，实现环境与作业区域的安全监测；同时机械臂能够自动到达垃圾桶位置，实现垃圾桶的全自动化垃圾收集过程控制，减少人为干预，降低人工成本和劳动强度，提升工作安全性。

本发明授权一种自动上料机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动上料机械臂控制方法，其特征在于，包括： 步骤1、获取机械臂的周围环境状态及作业区域的行人状态，并对机械臂的周围环境状态及作业区域的行人状态进行安全判断； 其中，对机械臂的周围环境状态进行安全判断的方法包括： 获取机械臂的抱抓机构的前、左、右、上和下侧面距离障碍物的距离分别为d1、d2、d3、d4和d5； 其中，机械臂的抱抓机构的前、左、右、上和下侧面分别安装有1个或多个用于感应空间物体的声波传感器，声波传感器能够感应到抱抓机构的各个侧面与障碍物的距离； 当d2+d3大于抱抓垃圾桶的设定空间距离，且d4+d5大于提升或下放垃圾桶的设定空间距离时，判断机械臂的周围环境状态安全，即可进行下一步骤；否则即代表周围环境状态存在安全隐患，发出报警信号； 对作业区域的行人状态进行安全判断的方法包括： 获取机械臂的移动速度为v、行人的预设速度范围va~vb以及预设时间间隔内行人的位置距离变化； 根据预设时间间隔内行人的位置距离变化计算出行人的移动速度v1； 当行人位置在警示区D1且v1v且v1∈[va,vb]时，控制机械臂向行人发出远离避让的语音提示； 当行人位置自警示区D1向危险区D2移动且v1≥v且v1＞vb时，控制机械臂向行人发出远离避让的语音提示且暂停作业动作，待行人离开作业区域作业动作继续； 当行人位置在危险区D2时，控制机械臂向行人发出远离避让的语音提示且暂停作业动作，待行人离开作业区域作业动作继续； 步骤2、当判断机械臂的周围环境状态及作业区域的行人状态均安全时，获取操作人员发出的自动上料指令； 步骤3、控制机械臂伸出到达垃圾桶所在位置，并将垃圾桶摆正抱紧，具体方法包括： 判断机械臂的抱抓机构是否靠近垃圾桶，并在执行抱紧过程中识别垃圾桶摆放姿态，控制抱抓机构摆正垃圾桶，继续抱抓、调整，直至最终确认垃圾桶抱紧； 其中，抱抓机构两侧对称安装有数量相等的压力传感器和位置传感器，左侧从上至下依次排列为第一位置传感器、第一压力传感器、第二位置传感器、第二压力传感器，右侧从上至下依次为第三位置传感器、第三压力传感器、第四位置传感器、第四压力传感器；通过位置传感器判断抱抓机构是否靠近垃圾桶，通过压力传感器和位置传感器结合判断是否摆正抱紧； 步骤4、控制机械臂将垃圾桶收回并提升倾倒，垃圾倾倒结束后将垃圾桶送回原位； 步骤5、控制机械臂自动收回归位，自动上料结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人徐州徐工环境技术有限公司，其通讯地址为：221000 江苏省徐州市徐州经济技术开发区104国道北延段东侧；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。