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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种参数化曲轴激光熔覆机器人加工控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117733875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311609272.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种参数化曲轴激光熔覆机器人加工控制方法及系统是由王松林;张雷雷;陈孝学;张克新;王浩然;郭少磊;马春辉;孙荆浩;解庆超设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种参数化曲轴激光熔覆机器人加工控制方法及系统在说明书摘要公布了：为了解决传统的曲轴熔覆工艺装夹精度难以保证、操作步骤繁琐、效率低下等问题，本发明提供了一种参数化曲轴激光熔覆机器人加工控制方法及系统，包括以下步骤；S1、利用激光扫描仪测量曲轴模型，分析曲轴各轴颈表面状况，对曲轴进行表面可修复性分析，确定已发生磨损的轴颈并标记；S2、获取待修复轴颈的参数信息，完成待修复工件的参数提取；S3、制定加工顺序同时配置目标激光加工参数，实现修复加工的任务制定；S4、机器人和伺服转台进行在线运动插补、进行激光工艺参数随动控制；S5、轴颈进行表面光精加工和质量检测，本发明可实现在简单装夹下机器人随行曲轴的激光熔覆工作，保证了曲轴零件激光熔覆的效率与质量。

本发明授权一种参数化曲轴激光熔覆机器人加工控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种参数化曲轴激光熔覆机器人加工控制方法，其特征在于，包括以下步骤； S1、利用激光扫描仪测量曲轴模型，分析曲轴各轴颈表面状况，并对曲轴进行表面可修复性分析，确定已发生磨损的轴颈并标记； S2、参考步骤S1中测得的曲轴模型，获取待修复轴颈的参数信息，完成待修复工件的参数提取，待修复工件参数提取实现方法如下：将步骤S1中测得的实际曲轴模型简化为串联连杆轴和中心轴，对不同磨损的工作轴颈进行拟合，并通过最小二乘法拟合出不同段的最佳圆柱面，进而获得该不同段的具体参数，所述连杆轴参数包括轴向偏置Ci、周向相位θi、中心距D、轴颈长度Li，所述中心轴参数包括轴向偏置Si、轴颈长度Li´； S3、制定加工顺序同时配置目标激光加工参数，实现修复加工的任务制定； S4、根据修复加工顺序和加工工艺要求，进行在线运动插补和激光工艺参数随动控制： 通过计算激光熔覆头喷嘴末端位置和姿态与伺服转台的回转角度的运动关系，对目标加工轨迹进行运动规划，控制机器人和伺服转台运动进行实时插补以控制机器人各关节和伺服转台同步运动，同时根据加工过程中激光熔覆喷嘴相对于曲轴表面的速度，实时控制激光器的功率和送粉速率，实现加工全过程等激光比能； S5、对加工后的轴颈进行表面光精加工和质量检测。

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