买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于内耳注射采样手术的微型执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411393064.2，技术领域涉及：A61F11/20；该发明授权一种用于内耳注射采样手术的微型执行器是由张赫;李海铭;赵杰设计研发完成，并于2024-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于内耳注射采样手术的微型执行器在说明书摘要公布了：一种用于内耳注射采样手术的微型执行器，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有的执行器存在无法更加精准的辅助医生判断手术进展，设计上缺乏临床手术实用性，使得耳科手术仍然存在一定操作难度的问题。本发明的微针穿刺机构模块内嵌在驱动与传感模块内，驱动与传感模块安装在高精度直线驱动模块上，末端操作机构模块安装在驱动与传感模块的前部，微针穿刺机构模块穿过末端操作机构模块并伸出，且通过位于末端操作机构模块内的内窥镜摄像头模组为提供手术过程中的实时影像，驱动与传感模块中的张力传感器实时监测钢丝张力的变化，确保与耳道环境安全交互。本发明用于内耳注射采样手术。

本发明授权一种用于内耳注射采样手术的微型执行器在权利要求书中公布了：1.一种用于内耳注射采样手术的微型执行器，它包括末端操作机构模块1，其特征在于：它还包括驱动与传感模块2、微针穿刺机构模块3和高精度直线驱动模块4， 微针穿刺机构模块3内嵌在驱动与传感模块2内，驱动与传感模块2安装在高精度直线驱动模块4上，末端操作机构模块1安装在驱动与传感模块2的前部，微针穿刺机构模块3穿过末端操作机构模块1并伸出，且通过位于末端操作机构模块1内的内窥镜摄像头模组1-2为提供手术过程中的实时影像，驱动与传感模块2中的张力传感器2-2实时监测钢丝张力的变化，确保与耳道环境安全交互，并在必要时提供预警信息； 微针穿刺机构模块3包括多个送针模块和单个阶梯轴式微针单元，多个送针机构沿轴向安装在架体2-7内部,微针单元安装在送针机构中心孔内同轴线布置；送针模块均包括头端保护支座3-2、针进给支座3-3、微针穿刺驱动电机3-4和尾端固定装置3-5，针进给支座3-3和微针穿刺驱动电机3-4安装在架体2-7上，位于驱动与传感模块2内部中心位置，微针穿刺驱动电机3-4的输出轴带动滚珠丝杠上螺母做高分辨率直线运动，并通过与之固连的针进给支座3-3实现进给运动，头端保护支座3-2安装在钢丝导向机构2-1上，限制微针进给最大位移；微针单元包括阶梯轴式穿刺针3-1和鲁尔接头3-6，鲁尔接头3-6与阶梯轴式穿刺针3-1连接，且阶梯轴式穿刺针3-1穿过头端保护支座3-2并与头端保护支座3-2连接；阶梯轴式穿刺针3-1为一体式阶梯轴式穿刺针机构，能够实现较长传动距离下末端微针精准穿刺，并满足注药和采样操作压力要求；末端操作机构模块1在长度仅为7mm的尺度下能够实现四自由度空间S形弯曲，最大弯曲角度可达150°，最小弯曲半径仅为0.8mm； 末端操作机构模块1包括多个滚动鞍形节片1-1、内窥镜摄像模组1-2和柔性微针1-3，多个滚动鞍形节片1-1之间通过驱动与传感模块2上的多根钢丝串联，并在多根钢丝中每根钢丝不同的张力作用下实现多自由度的任意角度弯曲，多个滚动鞍形节片1-1形成空心的柔性结构，内窥镜摄像模组1-2和柔性微针1-3内嵌在柔性结构内部，且内窥镜摄像模组1-2位于柔性结构的端部； 驱动与传感模块2包括多个驱动单元，多个驱动单元以环形阵列的方式安装在架体2-7上；每个驱动单元均包括钢丝导向机构2-1、张力传感器2-2、信号变送器2-3、微型导轨2-4、钢丝驱动电机2-5、钢丝2-8和集成式驱动板2-6，钢丝导向机构2-1安装在架体2-7的前部，钢丝驱动电机2-5安装在架体2-7的后部，集成式驱动板2-6竖直安装在架体2-7的后端，微型导轨2-4安装在架体2-7的中部，张力传感器2-2通过滑块固定安装在微型导轨2-4上，信号变送器2-3安装在张力传感器2-2的上方，钢丝2-8的一端通过拉丝器与张力传感器2-2的螺纹孔连接，钢丝2-8的另一端绕过钢丝导向机构2-1后与滚动鞍形节片1-1固定； 通过融合三种形式传感器反馈信息，实现基于多模态信息的术中反馈：结合实时内镜影像和张力信息，从影像画面与力传感器信号是否出现尖峰抖动多方面判断执行机构是否与耳道环境干涉；结合张力信息和电机编码器反馈，实现针对钢丝受力变形的补偿运动控制，保证机器人控制精度；内耳穿刺注射操作时，结合内镜影像和电机控制反馈，能够识别微针与内耳圆窗穿刺交互状态，实现穿刺深度估计，提高手术操作成功率。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。