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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411822522.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及存储介质是由何雨暘;刘延斌;皮皓杰;朱昱鑫;欧阳典升设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及计算机可读存储介质，方法包括：响应于在多关节机构末端朝目标位置移动的过程中检测到满足绕障触发条件，根据障碍物的尺寸数据和位置数据以及目标位置确定绕障中间路径点；基于预设姿态约束条件和逆运动迭代求解算法，确定在多关节机构末端到达绕障中间路径点时多关节机构的第一目标姿态，第一目标姿态包括多关节机构中各关节对应的角度组成的第一角度序列。本申请的技术方案中，根据障碍物信息和目标位置确定绕障中间路径点，并求解多关节机构末端到达绕障中间路径点时多关节机构的姿态，能够实现自动避障目的，同时处理效率和可靠性高。

本发明授权多关节机构控制方法、电子设备、作业机械及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多关节机构控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于在所述多关节机构末端朝目标位置移动的过程中检测到满足绕障触发条件，根据障碍物的尺寸数据和位置数据以及所述目标位置确定绕障中间路径点； 基于预设姿态约束条件和逆运动迭代求解算法，确定在所述多关节机构末端到达所述绕障中间路径点时所述多关节机构的第一目标姿态，所述第一目标姿态包括所述多关节机构中各关节对应的角度组成的第一角度序列； 其中，所述预设姿态约束条件包括迭代结束条件以及各所述关节分别对应的角度限制条件；所述基于预设姿态约束条件和逆运动迭代求解算法，确定在所述多关节机构末端到达所述绕障中间路径点时所述多关节机构的第一目标姿态，包括： 步骤S10、根据上一次迭代过程中计算出的所述多关节机构末端的预期位置与所述绕障中间路径点的位置偏差，基于逆运动迭代求解算法获取当前迭代过程中各所述关节分别对应的角度增量； 步骤S11、根据各所述关节分别对应的角度增量以及上一次迭代过程中计算出的各所述关节分别对应的预期角度，确定当前迭代过程中各所述关节分别对应的计算角度； 步骤S12、基于所述角度限制条件对所述计算角度进行优化，获得当前迭代过程中各所述关节分别对应的预期角度； 步骤S13、根据当前迭代过程中各所述关节分别对应的预期角度，确定当前迭代过程中所述多关节机构末端的预期位置； 步骤S14、检测是否满足所述迭代结束条件，若否，则返回执行步骤10，若是，则执行步骤S15； 步骤S15、根据当前迭代过程中各所述关节分别对应的预期角度，确定在所述多关节机构末端到达所述绕障中间路径点时所述多关节机构的第一目标姿态。

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