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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119506864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411611904.8，技术领域涉及：C23C24/10；该发明授权一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法是由占小红;曹攀;高奇玉;季金晟;王磊磊;胡章平设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法，特别是涉及一种声呐定位与视觉识别相结合的高精度自动定位装置与方法，包括声呐定位系统、视觉识别系统与惯性导航单元。声呐定位系统与视觉识别系统固定在同一个圆形固定装置上，可以实现同步定位分析。惯性导航单元融合多源数据，在声呐定位的基础上优化定位参数，获得更准确的位置信息。同时在水下移动小车和六轴机器人的辅助下，可以将焊枪迅速的移动至焊接目标区域，惯性导航单元还能实时反馈焊枪的位置和姿态，更便于对焊枪的调整。该装置能精准定位修复位置，提高水下作业的效率和准确性。

本发明授权一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水下激光熔覆的自动定位装置与方法，其特征在于，主要包括声呐定位系统1、视觉识别系统3、惯性导航单元7、智能全向小车9、六轴机器人10、数据处理系统11、控制系统12、通讯系统13、激光发生器14、自动送丝机15和保护气16； 所述的声呐定位系统包括声呐传感器1和声呐固定杆2，传感器与固定杆通过螺母相连，将传感器固定在焊枪下部夹具上，在圆形固定装置5上均匀分布着三个相同的声呐传感器，声呐传感器将检测数据反馈到控制系统的计算机上，然后通过运动系统将焊枪移动至缺陷大致位置； 所述的视觉识别系统包括水下摄像头3和固定夹杆4，摄像头固定在夹杆上，固定夹杆4再通过螺母6与圆形固定装置5连接，同样在圆形固定装置上均匀分布三个摄像头，与声呐传感器错开分布，声呐传感器、摄像头与焊枪同步运动，当焊枪移动到大致缺陷区域后，摄像头拍下照片传给数据分析系统，对缺陷做进一步的甄别； 所述的运动系统包括智能全向小车9六轴机器人10，智能全向小车的优点在于可以全方位的移动，配合六轴机器人10机械臂的转动，可以360°无死角的调整焊枪的位置；六轴机器人安装固定在智能全向小车上，移动小车可以在控制系统的控制下向指定位置移动，同时控制系统通过通讯系统对六轴机器人传送定位信息，接收到信息后的六轴机器人通过机械臂的运动调整焊枪的位置和姿态，安装在焊枪上的惯性导航单元7可以实时反馈焊枪的位置。

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