买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉沈阳智能机器人创新中心有限公司申请的专利基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119762560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411907421.2，技术领域涉及：G06T7/35；该发明授权基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法是由明洋;许伟;赵云龙;管青文设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达点云匹配领域，具体说是基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法，包括以下步骤：1将采集点云数据经预处理、标定后转换到主激光雷达为基准的全局坐标系global下；2对点云数据进行处理，得到筛选后的平面点云；3对筛选后的平面点云进行精细化处理，优化平面方程的系数得到平面方程；4选取拼接点云，并在拼接过程中，通过联合概率权重归一化法对点云数据进行匹配；5通过联合概率权重归一化法进行多次迭代匹配和拼接，得到精确变化矩阵，并结合标定后主激光雷达的内参，构建一个统一的全局点云模型。本发明的方法中包含了自动特征匹配机制，能够自动识别不同激光雷达点云中的面积较大，平整的平面特征。

本发明授权基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法在权利要求书中公布了：1.基于联合概率权重迭代的远距离激光雷达高精度匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 1在目标车间布设激光雷达，采集点云数据并发送至终端的PCL点云处理库，将所有激光雷达获取的点云数据经预处理、标定后转换到主激光雷达为基准的全局坐标系global下； 2对全局坐标系global下的点云数据进行处理，提取到平面点云，并对平面点云进行筛选，得到筛选后的平面点云； 3通过最小二乘法对筛选后的平面点云进行精细化处理，优化平面方程的系数，并拟合点云数据的平面方程； 4选取拼接点云，并在拼接过程中，通过联合概率权重归一化法对激光雷达的点云数据进行匹配； 所述联合概率权重归一化法，包括以下步骤： 4-1对于每个激光雷达点，测得自身雷达坐标系下的距离为： ； 其中，i表示激光雷达中点云的索引，为激光雷达在自身雷达坐标系local下的坐标值； 4-2使用权重函数计算权重： ； 其中，权重函数的值域为0~1，为控制权重变化速率的系数，为预设的参考距离； 4-3联合概率权重计算： 对于分别来自两个激光雷达的每一对匹配的点，计算它们的联合概率权重为： ； 其中，分别是两个激光雷达中匹配点对的联合权重，和是匹配点到各自激光雷达的距离，距离越远，权重越低； 4-4权重归一化： 计算所有匹配点对的联合概率权重总和为： ； 对每个匹配点对的联合概率权重进行归一化处理，即： ； 其中，是激光雷达1和激光雷达2的第对匹配点的归一化联合概率权重； 5将多个激光雷达筛选的点云数据逐步与主激光雷达点云进行多次迭代匹配和拼接，得到精确变化矩阵，并结合标定后主激光雷达的内参，构建一个统一的全局点云模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人沈阳智能机器人创新中心有限公司，其通讯地址为：110169 辽宁省沈阳市浑南区创新路155-3号A-018室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。