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龙图腾网获悉阳城国际发电有限责任公司申请的专利基于图像处理的斗轮机取料方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120097114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510272673.0，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权基于图像处理的斗轮机取料方法、装置、设备及介质是由寇海荣;王艳阳;黄波;田浩亮;王安康;毕宗仁;田壮壮;姬燕鑫;王安;闫建强;王新中;邸若冰设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像处理的斗轮机取料方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了基于图像处理的斗轮机取料方法、装置、设备及介质，涉及工程控制技术领域，包括:根据深度学习网络对料堆图像信息中的图像进行立体视觉构建，得到料堆三维模型；基于料堆三维模型和料堆动态变化参数构建动态环境模型，通过强化学习技术对斗轮机初始位置进行轨迹规划，得到斗轮机的行走轨迹；根据斗轮机的行走轨迹、料堆图像信息中的分段信息和料堆三维模型中的分层高度进行运动状态预测，得到斗轮机绕悬臂回旋轨迹；根据斗轮行走轨迹和斗轮机绕悬臂回旋轨迹进行构建，结合对历史取料数据、物料类型特性和堆料稳定性进行评估优化，得到取料方案。本发明解决了取料效率低下、部分堆料被遗漏或根本无法有效取料的问题。

本发明授权基于图像处理的斗轮机取料方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.基于图像处理的斗轮机取料方法，其特征在于，包括: 获取料堆图像信息和斗轮机初始位置，所述料堆图像信息包括至少两个角度的料堆完整图像； 根据多方向卷积核和深度学习网络对所述料堆图像信息中的图像进行处理，得到图像特征，将所述图像特征和所述料堆图像信息中的几何信息进行立体视觉构建，得到料堆三维模型； 基于所述料堆三维模型和预设的料堆动态变化参数构建动态环境模型，通过所述动态环境模型中的实时状态，强化学习技术对所述斗轮机初始位置进行轨迹规划，得到斗轮机的行走轨迹； 其中，所述斗轮机的行走轨迹具体获取方式，包括： 获取斗轮机执行动作，所述斗轮机执行动作包括移动方向、移动速度和取料深度； 基于所述料堆三维模型中的多个时间步进行变化数据提取，得到料堆动态变化参数； 根据所述料堆动态变化参数中的高度变化和轮廓变化进行构建，得到动态环境模型； 根据所述斗轮机移动方向、移动速度和取料深度进行参数化处理，得到斗轮机动作空间； 根据所述动态环境模型中的实时状态，将所述斗轮机的初始位置和所述料堆三维模型中的目标位置输入到强化学习模型中，并结合所述斗轮机动作空间进行训练，直至达到模型收敛条件，得到斗轮机的行走轨迹； 根据所述斗轮机的行走轨迹、所述料堆图像信息中的分段信息和所述料堆三维模型中的分层高度进行运动状态预测，得到斗轮机绕悬臂回旋轨迹； 根据所述斗轮行走轨迹和所述斗轮机绕悬臂回旋轨迹进行构建，结合对历史取料数据、物料类型特性和堆料稳定性进行评估优化，得到取料方案。

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