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龙图腾网获悉中机科(北京)车辆检测工程研究院有限公司申请的专利一种人形机器人多楼层导航能力测试方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120369006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510827566.X，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种人形机器人多楼层导航能力测试方法、系统及设备是由张海涛;安德英;李晓海;贾佳奇;孔德嘉;任艳;李港庆;陈桥设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人多楼层导航能力测试方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种人形机器人多楼层导航能力测试方法、系统及设备，包括：选择目标测试环境；在各楼层选择参考点并指令机器人移动，记录定位坐标与实测坐标，计算定位误差；将机器人放置于不同楼层，指令其识别当前楼层，计算楼层识别准确率及平均识别时间；设置跨楼层楼梯导航任务和跨楼层电梯导航任务，评估楼梯导航和电梯导航性能；设置多楼层导航任务，评估综合导航能力；根据定位误差、楼层识别准确率、楼梯导航、电梯导航性能和综合导航能力构建加权评价模型，根据各项指标计算综合得分，生成测试报告。由此，解决了现有技术中缺乏垂直移动能力评估，无法对楼层识别，楼层定位精度不准确，导航连续性差等问题。

本发明授权一种人形机器人多楼层导航能力测试方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人多楼层导航能力测试方法，其特征在于，包括： 选择目标测试环境； 在各楼层选择不少于5个参考点，指令机器人移动至各点，记录机器人自我定位坐标与运动捕捉系统实测坐标，计算定位误差； 将机器人随机放置于不同楼层，指令其识别当前楼层，记录识别结果，计算楼层识别准确率及平均识别时间； 设置跨楼层楼梯导航任务，要求机器人通过楼梯从一个楼层到达另一楼层，评估楼梯导航性能，其中，所述楼梯导航性能包括楼梯识别成功率、攀爬速度、姿态稳定性及定位连续性，其中，所述姿态稳定性为攀爬过程中躯干倾角的最大偏差值，所述定位连续性为楼层转换时定位误差的跳变值； 设置跨楼层电梯导航任务，要求机器人通过电梯从一个楼层到达另一楼层，评估电梯导航性能，其中，所述电梯导航性能包括电梯识别成功率、呼叫成功率、进入精度及导航总时间； 设置复杂的多楼层导航任务，包括多个目标点和楼层转换，评估综合导航能力，其中，所述综合导航能力包括任务完成率、目标点定位精度、路径优化率及楼层转换策略合理性，其中，所述楼层转换策略合理性为电梯楼梯选择符合场景需求的次数占比； 根据所述定位误差、所述楼层识别准确率、所述楼梯导航性能、所述电梯导航性能和所述综合导航能力构建加权评价模型，根据各项指标计算综合得分，生成测试报告。

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