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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种无人机实时目标识别与航线生成的倾斜摄影方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510261459.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机实时目标识别与航线生成的倾斜摄影方法是由季民;王晨;靳奉祥;季含宇;李云岭;李婷;左亚男;高若男;刘君设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机实时目标识别与航线生成的倾斜摄影方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机实时目标识别与航线生成的倾斜摄影方法，涉及识别追踪技术领域，该方法包括以下步骤：无人机高空巡航、无人机目标识别追踪、无人机目标定位、航线飞行范围自适应生成、低空无人机自动巡航。本发明能够使得无人机具备大范围、长距离场景下的巡航、识别以及追踪目标能力，无需工作人员现场勘察，有效减少了无人机大范围巡航查找移动目标以及长时间移动目标进行移动的情况，省时省力，用于对移动目标进行识别、追踪。

本发明授权一种无人机实时目标识别与航线生成的倾斜摄影方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机实时目标识别与航线生成的倾斜摄影方法，其特征在于，包括以下步骤： S1无人机根据设置的飞行高度定义航线进行无人机高空自动巡航，并完成自适应倾斜摄影； S2无人机通过搭载的目标识别追踪模型，并根据倾斜摄影获得的图像来对目标进行识别、追踪； S3无人机识别到目标后，获取目标对应图像的像素坐标，并根据世界坐标系将像素坐标转换为经纬度坐标； S4根据获得的目标坐标点集，通过约束模型、凸包算法以及最小包络矩形算法获取无人机巡航范围； S5根据无人机巡航范围、无人机位置信息自适应生成航点，设计航点任务进行无人机低空自动巡航，并对目标进行拍摄； 其中，像素坐标为无人机巡航过程中识别到的目标边界框中心坐标，取边界框中心坐标作为目标的像素坐标，结合图像坐标系原点，存在： ； ； 式中，为轴对应的像素大小，由相机内参获取；为轴对应的像素大小，由相机内参获取； 以图像坐标系原点解算图像坐标，由图像坐标可解算出目标相机坐标系坐标，然后通过旋转矩阵获取无人机世界坐标系坐标，最后根据经纬线与无人机位置坐标偏差来计算目标位置； 图像坐标转换为目标相机坐标系坐标的公式为： ； 式中，为相机的焦距；为无人机的对地高度；为图像坐标系原点；为相机坐标系中心；为传感器投影到地面对应的中心；为识别目标在成像平面上的位置；为目标在地面投影上的位置坐标；为目标在成像平面的横坐标；为目标在地面投影上的位置坐标；为目标在成像平面的纵坐标； 旋转矩阵公式为： ； ； 式中，为旋转后坐标的横坐标；为旋转后坐标的纵坐标；为旋转后坐标的高度坐标，为偏航角角度；为俯仰角角度；为滚转角角度；为旋转前坐标的横坐标；为旋转前坐标的纵坐标；为旋转前坐标的高度坐标； ； 式中，为地球大地水准面或参考椭球在某一点的曲率半径；为地球半长轴；为地球的扁率；是给定纬度的弧度表示； ； 式中，为单位纬度变化所对应的地面距离； ； 式中，为单位经度变化所对应的地面距离； ； ； ； ； 式中，为目标对应的纬度；为目标对应的经度；为无人机的纬度；为无人机的经度；为目标相对于无人机的纬度位置修正量；为目标相对于无人机的经度位置修正量。

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