山东大学宋锐获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利适用于低照度环境的智能装配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120374468B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510410953.3，技术领域涉及：G06T5/90；该发明授权适用于低照度环境的智能装配方法及系统是由宋锐;闫相翰;王艳红;李阳;李硕飞;王超群;孙如月设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本适用于低照度环境的智能装配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出适用于低照度环境的智能装配方法及系统，包括：获取飞机机腹内的图像，对获取的飞机机腹内的图像进行增强处理获得增强图像；基于增强图像进行装配钩与装配架的位姿检测获得位姿数据；基于获得的位姿数据进行飞机机腹内挂弹的轨迹规划输出轨迹数据；基于输出的轨迹数据控制平台带动装配钩将弹体挂至装配架上。
本发明授权适用于低照度环境的智能装配方法及系统在权利要求书中公布了：1.适用于低照度环境的智能装配方法，其特征是，包括： 获取飞机机腹内的图像，若飞机机腹内的图像为低照度下获取的且无法识别到ArUco码，则对获取的飞机机腹内的图像进行增强处理获得增强图像以识别到ArUco码，具体包括：获取的飞机机腹内的图像为RGB图像，将RGB图像转换到HSV空间，提取V分量，H和S分量保持不变；对提取的亮度V分量通过基于引导滤波改进的Retinex算法进行处理，结合CLAHE与Gamma校正提升图像对比度； 基于识别到ArUco码的增强图像进行装配钩与装配架的位姿检测获得位姿数据； 基于获得的位姿数据进行飞机机腹内挂弹的轨迹规划并输出轨迹数据； 基于输出的轨迹数据控制平台带动装配钩将弹体挂至装配架上； 使用改进的粒子群优化算法对轨迹进行优化，采用自适应惯性权重更新策略加快收敛速度，提升轨迹效率，公式如下： 式中，是当前时刻t的惯性权重；是初始时刻的最大惯性权重；是最小惯性权重；是当前时刻t的最优适应度值；是初始时刻的最优适应度值； 在自动挂弹作业时设计二次检测调姿，在挂弹架正下方设置一个路径点，在该处再进行一次位姿检测，此时角度调整已经完成，六自由度平台根据新的位置差值进行运动。
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