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龙图腾网获悉太科技术有限公司申请的专利一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120741628B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511182922.3，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备是由胡淼文;夏新陆;李广欢;左森设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备，包括以下步骤：获取石化管道的三维点云数据；识别待检测环焊缝的缺陷概率以及缺陷位置信息，以生成环焊缝缺陷热图；根据环焊缝缺陷热图和代价函数获取总代价值最低的初始检测路线；获取爬壁机器人从初始检测路线的当前检测位置移动到下一个检测位置的实际节段代价值；其中爬壁机器人搭载有相控阵检测探头；判断实际节段代价值是否大于对应的理论节段代价值；若是，则基于当前检测位置更新环焊缝缺陷热图，并根据更新后的环焊缝缺陷热图和代价函数，重新获取总代价值最低的校准检测路线；若否，则继续执行初始检测路线，本申请具有可适用于复杂多管道的检测路线规划的优点。

本发明授权一种石化管道相控阵超声无损检测方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种石化管道相控阵超声无损检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取石化管道的三维点云数据； 根据三维点云数据，识别待检测环焊缝的缺陷概率以及缺陷位置信息，以生成环焊缝缺陷热图； 根据环焊缝缺陷热图和预设的代价函数，获取总代价值最低的初始检测路线；其中，总代价值为初始检测路线中相邻两个检测位置之间的理论节段代价值之和，每相邻两个检测位置之间为一个节段；代价函数的表达式为： Q=k1·E+k2·h+k3·|θ-θ'|+k4·g； 式中，Q为代价值，E为能耗成本，h为移动距离，θ为相控阵检测探头的法向角，θ'为垂直石化管道管壁的基准角，g为爬壁机器人在石化管道上的真空吸附力代价值，k1为第一调节系数，k2为第二调节系数，k3为第三调节系数，k4为第四调节系数，代价因子E、h、θ、g分别通过k1-k4进行转化，使得代价因子E、h、θ、g可同量化叠加；获取相控阵检测探头的实时位姿信息，以获得位姿偏差量Δx；根据位姿偏差量Δx，获取角度修正量Δθ；根据角度修正量Δθ，调整相控阵检测探头的法向角θ，以使|θ-θ'|的值降低； 根据代价函数，获取爬壁机器人从初始检测路线的当前检测位置移动到下一个检测位置的实际节段代价值；其中，爬壁机器人搭载有相控阵检测探头； 判断实际节段代价值是否大于对应的理论节段代价值； 若是，则基于当前检测位置，重新识别剩余的待检测环焊缝的缺陷概率以及缺陷位置信息，以更新环焊缝缺陷热图，并根据更新后的环焊缝缺陷热图和代价函数，重新获取总代价值最低的校准检测路线； 若否，则继续执行初始检测路线，并返回至所述根据代价函数，获取爬壁机器人从初始检测路线的当前检测位置移动到下一个检测位置的实际节段代价值。

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