广东省农业科学院设施农业研究所奥迪获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省农业科学院设施农业研究所申请的专利一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742864B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510608975.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法是由奥迪;周星星;齐海军;赵俊宏设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法，包括：根据目标柚子位置以及采摘前端当前位置生成初始轨迹；沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物；基于障碍物物理特性动态选择刚性避障策略或柔性穿透策略；循环执行检测与策略选择直至到达目标位置阈值范围。本发明可以大大提高采摘效率，而且节省算力。
本发明授权一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种柚子自动化采摘前端的动态路径规划方法，其特征在于，包括： 根据目标柚子位置以及采摘前端当前位置生成初始轨迹； 沿初始轨迹运动，并实时检测路径障碍物； 基于障碍物物理特性动态选择刚性避障策略或柔性穿透策略； 循环执行检测与策略选择直至到达目标位置阈值范围； 生成满足采摘前端关节角速度约束的避障轨迹段，当采摘前端通过执行避障轨迹段而绕过障碍物后，重新生成抵近目标柚子的替代轨迹； 基于障碍物物理特性动态选择刚性避障策略具体包括： 检测障碍物第一物理特性动态组合； 根据第一物理特性动态组合分析障碍物形变率以及障碍物的接触力梯度； 当障碍物形变率低于预设且障碍物的接触力梯度高于预设时，则判断障碍物对采摘前端构成刚性阻挡，选择执行刚性避障策略； 柔性穿透策略具体为：沿初始轨迹向障碍物施加持续接触力直至障碍物位移量达到穿透阈值后继续初始轨迹； 基于障碍物物理特性动态选择柔性穿透策略具体包括： 检测障碍物第二物理特性动态组合； 通过第二物理特性动态组合分析出障碍物形变率以及接触力波动频率； 当形变率高于预设且接触力波动频率低于预设时，选择柔性穿透策略。
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