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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510665581.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统及控制方法是由戴跃洪;刘正金;李陈思宇;吴欢东;石上瑶设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统及控制方法在说明书摘要公布了：该发明公开了一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统及控制方法，涉及运动目标的激光跟踪领域。本发明采用的一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统及控制方法，通过充能目标的粗、精复合轴双闭环跟踪控制系统与充能目标的脱靶量时滞补偿系统有效的结合，有效的解决了远距离大于100米、运动目标的高精度激光跟踪问题。解决了面向无人机激光无线传能系统中因跟踪精度不高而导致传能效率低的问题，实现了无人机激光传能的高精度、高实时性与高抗扰性。

本发明授权一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于远距离、动目标的高精度激光双环跟踪系统，该系统包括：充能目标的粗、精复合轴双闭环跟踪控制系统，充能目标的脱靶量时滞补偿系统；其中，充能目标的粗、精复合轴双闭环跟踪控制系统由粗跟踪系统以及精跟踪系统组成，粗跟踪系统又由二维云台、粗跟踪探测器、粗跟踪控制器组成，粗跟踪控制器根据粗跟踪探测器的探测记过控制二维云台的转动；精跟踪系统由快速反射镜、精跟踪探测器、精跟踪控制器、音圈电机组成，精跟踪控制器根据精跟踪探测器的探测结果控制快速反射镜和音圈电机；充能目标的脱靶量时滞补偿系统是在充能目标的粗、精复合轴双闭环跟踪控制系统的基础上，为了减弱信号传输延迟对系统造成的影响，结合高精度的预测滤波算法，构成前馈补偿控制，提高跟踪精度； 所述的高精度激光双环跟踪系统的控制方法包括： 步骤1：初步定位； 步骤2：粗跟踪环路跟踪； 步骤3：精跟踪环路跟踪； 步骤4：时滞补偿； 所述步骤1初步定位的具体方法为： 通过安置在充能目标上的北斗卫星导航系统得到充能目标所处的空间位置坐标，并结合地面的激光能量发射端的位置信息，计算出目标视轴与发射端视轴在方位轴和俯仰轴上的偏差，转动转台使发射端的视轴指向目标； 所述步骤2粗跟踪环路跟踪的具体方法为： 粗跟踪环路跟踪过程中包括：粗跟踪探测器、粗跟踪控制器以及粗跟踪控制对象，所述粗跟踪探测器由CCD相机和搭载的光伏电池阵列上的角反射镜组成，粗跟踪控制对象为能够在俯仰方向和水平方向转动的二维云台，其工作步骤为：激光能量发射端发射出一束信标激光，该信标激光对初步定位的区域进行“矩阵螺旋扫描”，当信标激光扫描到角反射镜时，将会使入射光线沿着与入射方向平行反射，然后利用激光器能量发射端的CCD探测器来捕捉反射信标光斑的图像位置，然后计算得到充能目标与激光发射端的空间位置相对误差，并转动激光发射端的二维云台，使反射信标光斑位于CCD采集图像的中心。

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