胖园丁机器人(上海)有限公司高祎民获国家专利权
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龙图腾网获悉胖园丁机器人(上海)有限公司申请的专利一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800381B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510938994.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统是由高祎民;殷志华;曹爱民设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于水下机器人路径规划与智能避障控制技术领域，提供了一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统，所述方法包括：在判定目标机器人对待穿狭窄区域的角度偏移预测量小于角度偏移上限值时，获取其当前所处环境以及待穿狭窄区域的通行环境动态影响参数，并调用历史清洁作业数据库。本发明通过构建基于推进电机响应滞后特征的角度偏移预测修正机制，首次实现了水下机器人在快速穿越狭窄区域过程中对微小性能差异与环境扰动影响的动态感知与调整。
本发明授权一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人专用的高效路径规划和避障优化方法，其特征在于，所述方法包括： 在判定目标机器人对待穿狭窄区域的角度偏移预测量小于角度偏移上限值时，获取其当前所处环境以及待穿狭窄区域的通行环境动态影响参数，并调用历史清洁作业数据库； 基于数据库，筛选出与目标机器人类型一致、推进电机背景参数相同，且其历史所处环境与历史待穿狭窄区域对应通行环境动态影响参数分别一致的其他参照机器人的参照清洁样本； 解析参照清洁样本，统计其从历史所处环境进入历史待穿狭窄区域过程中，由控制信号触发至推进电机实际产生所需推力的响应滞后时长； 计算各参照清洁样本对应的响应滞后时长相对于预设标准滞后时长的偏离幅度，并将偏离幅度超过预设幅度的参照清洁样本设为异常样本； 判断异常样本在所有参照清洁样本中的占比是否超过预设比值，若是，则基于所有异常样本对应的偏离幅度计算调整因子，将调整因子作用于角度偏移预测量，得到修正后的角度偏移预测量，并据此判断是否允许目标机器人穿越待穿狭窄区域。
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