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龙图腾网获悉宁波微行航空科技有限公司申请的专利一种基于强化学习的模型车速度控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511391450.2，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种基于强化学习的模型车速度控制系统及方法是由毛磊;叶知设计研发完成，并于2025-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于强化学习的模型车速度控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于强化学习的模型车速度分层反馈与双时滞自适应控制技术领域，且公开了一种基于强化学习的模型车速度控制系统及方法。在车前下方布置摩擦感知，按采样获取切向力与法向力，建立法向力基准与异常保护，计算摩擦并编码路面；干燥取最大安全速度，湿滑按裁剪摩擦与阈值比例设定目标。测速有效化并剔除无效动作，以显著速度差和方向一致性确认响应步，分层统计平均时滞；将当前测速、滞后速度、目标速度归一化，结合时滞步数与路面编码组成状态。构造离散速度增量并限幅输出下一周期指令；以目标偏差与相邻动作差构成奖励；量化状态，建立分层价值表并以递减学习率和固定折扣更新；每周期选最优且优先小幅或零增量。

本发明授权一种基于强化学习的模型车速度控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的模型车速度控制方法，其特征在于，包括： 在车辆前端下方设置摩擦感知，按采样间隔采集切向力与法向力，建立法向力基准与异常保护，计算摩擦系数并依据摩擦阈值生成离散路面状态编码； 在干燥状态采用最大安全速度，在湿滑状态依据裁剪后的摩擦系数与摩擦阈值的比例缩放生成当期目标速度； 对测得速度进行有效化处理并判定无效动作，在未来窗口内按显著速度差阈值与方向一致性搜索确认步，分别在干燥层与湿滑层统计平均时滞； 将测得速度、滞后速度与目标速度按最大安全速度归一化，并与时滞步数及路面状态编码组合为连续状态向量，同时生成下一周期的对应向量； 构造以离散步距为间隔的速度增量集合，在物理速度上下界内进行限幅，形成下一周期速度指令； 以目标速度偏差项与相邻动作差异项构成当期标量奖励； 对状态连续分量按固定量化层数进行量化，建立干燥层与湿滑层的离散价值表，并按随周期递减的学习率与给定折扣因子进行增量更新； 在每周期起始依据当前离散状态与路面状态，从对应分层价值表选取价值最大的速度增量，出现并列时按绝对值最小优先，仍并列取零增量，输出速度指令并在下一周期完成奖励计算与价值表更新。

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