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龙图腾网获悉桂林光隆科技集团股份有限公司申请的专利大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120962657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511210813.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统是由卿政;陈春明;李登科;赵有兵;周永燊;刘清安;赖玉良设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统，其中，该方法包括：通过激光传感器、视觉传感器和电弧传感器采集多传感器同步数据并求解分段标定参数；结合所述分段标定参数和所述多传感器同步数据计算焊缝三维位置数据；在分段切换点处对所述焊缝三维位置数据进行误差补偿，得到焊缝轨迹位置；将所述焊缝轨迹位置作为控制点进行曲线拟合并在分段边界处设置约束条件，得到目标焊接路径，该方法在分段切换点处进行误差预测和实时校正，有效抑制了累积定位偏差，进而实现了大型铁塔构件长距离焊缝的高精度免示教焊接，解决了传统方法精度低、效率差的技术问题。

本发明授权大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大型铁塔构件免示教焊接机器人的多传感器动态路径规划方法，其特征在于，包括： 通过激光传感器、视觉传感器和电弧传感器采集多传感器同步数据并求解分段标定参数；具体包括：利用焊接机器人中的激光传感器，对大型铁塔构件的焊缝区域进行线激光扫描，得到激光点云数据；利用焊接机器人中的视觉传感器，采集所述焊缝区域的焊缝图像，并基于所述焊缝图像提取视觉特征数据；利用焊接机器人中的电弧传感器，采集所述大型铁塔构件焊接过程中的电弧电流数据；基于主控制器发出的统一基准时钟信号，对所述激光点云数据、所述视觉特征数据和所述电弧电流数据进行数据同步，得到多传感器同步数据；基于所述多传感器同步数据中的激光点云数据分析焊缝的空间走向轨迹并沿所述空间走向轨迹设置标定点位置，得到分段标定点序列；在所述分段标定点序列中的每个标定点处提取激光传感器的齐次坐标数据、视觉传感器的特征点坐标数据并记录对应的机器人末端位姿矩阵，得到标定点处的坐标对应关系数据；将所述坐标对应关系数据进行奇异值分解并求解旋转矩阵和平移向量，将所述旋转矩阵和所述平移向量组成各分段的坐标变换矩阵；根据各分段的坐标变换矩阵与对应分段的长度信息和标定点位置生成分段标定参数； 结合所述分段标定参数和所述多传感器同步数据计算焊缝三维位置数据；具体包括：利用所述分段标定参数中各分段的坐标变换矩阵对所述多传感器同步数据中的激光点云数据和视觉特征数据进行坐标系变换，得到激光点云坐标和视觉特征点坐标；基于所述激光点云坐标和所述视觉特征点坐标构建目标状态向量，并将所述目标状态向量输入上层主滤波器进行卡尔曼滤波状态估计，得到主滤波器输出结果；将所述多传感器同步数据中的电弧电流数据与设定的参考电弧电流值进行差值积分计算，得到差值积分序列，并将所述差值积分序列输入下层子滤波器进行横向偏差滤波处理，得到子滤波器输出结果；基于所述主滤波器输出结果和所述子滤波器输出结果进行全局最优估计，得到焊缝三维位置数据； 在分段切换点处对所述焊缝三维位置数据进行误差补偿，得到焊缝轨迹位置；具体包括：基于误差累积模型在分段切换点处计算当前段的误差预测数据；根据所述误差预测数据计算所述焊缝三维位置数据中各坐标分量在分段切换点处的雅可比变换矩阵；将所述雅可比变换矩阵进行逆矩阵运算并与所述误差预测数据相乘得到误差补偿向量，将所述误差补偿向量与所述焊缝三维位置数据进行向量加法运算，得到目标焊缝位置数据；对所述目标焊缝位置数据在分段边界处进行平滑化处理，得到焊缝轨迹位置； 将所述焊缝轨迹位置作为控制点进行曲线拟合并在分段边界处设置约束条件，得到目标焊接路径；具体包括：将所述焊缝轨迹位置按照预设控制点间距进行序列化排列作为三次B样条曲线的控制点并通过三次B样条基函数进行曲线拟合，得到初始拟合路径；基于所述初始拟合路径在各分段边界处设置约束条件并执行约束优化求解，得到路径控制点；计算所述路径控制点的曲率值并与所述焊接机器人的最大可执行曲率进行比较；当检测到所述曲率值超过所述最大可执行曲率时，对所述初始拟合路径进行局部避障路径重规划并更新控制点，得到目标焊接路径。

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