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龙图腾网获悉中通服建设有限公司申请的专利一种无人机机载式5G雷达低空智慧感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120973056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511244962.6，技术领域涉及：G05D1/622；该发明授权一种无人机机载式5G雷达低空智慧感知系统是由田俊锋;陈勇刚;李桂林;林建豪;曾妍;黄镜宁设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机机载式5G雷达低空智慧感知系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机机载式5G雷达低空智慧感知系统，所述系统包括无人机组及其搭载的飞行控制模块、毫米波雷达探测模块、机载计算处理模块、避障模块、5G通信模块和定位模块，其中避障模块内嵌雷达‑时空加权算法，可实时融合毫米波雷达三维点云与5G通感一体基站的厘米级定位信息，在短时间内完成局部路径重规划，并通过5G‑AuRLLC切片实现端到端控制闭环。系统在网络中断时自动切换机载离线决策，链路恢复后同步全局风险地图。经城市低空复杂障碍场景实测，避障成功率高于传统技术，能耗较传统方案下降。本发明有效解决了现有无人机低空作业中感知延迟大、避障路径冗余、断链安全差的问题，可广泛应用于城市巡检、应急投送、低空物流等场景。

本发明授权一种无人机机载式5G雷达低空智慧感知系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机机载式5G雷达低空智慧感知系统，其特征在于，包括： 无人机组，所述无人机组搭载飞行控制模块、毫米波雷达探测模块、机载计算处理模块、避障模块、5G通信模块和定位模块； 所述飞行控制模块用于根据预设定的低空飞行路线控制无人机飞行和根据所述避障指令调整无人机飞行轨迹； 所述毫米波雷达探测模块搭载在无人机机体下方，以电子扫描方式工作，用于获取低空环境的三维点云数据，并将所述三维点云数据发送到所述机载计算处理模块中； 所述机载计算处理模块，与所述5G通信模块和所述毫米波雷达模块连接，用于实时处理所述三维点云数据； 所述5G通信模块用于与远程控制中心进行低延迟双向通信； 所述避障模块与所述机载计算处理模块连接，用于根据处理后的三维点云数据生成避障指令；所述避障模块进一步包括： 动态威胁分级单元，用于将所述三维点云数据中检测到的障碍物按相对速度、距离及几何尺寸划分为多级威胁等级； 路径重规划单元，用于基于所述多级威胁等级实时生成局部避障路径； 执行优先级仲裁单元，用于在同时存在多条避障路径时选择能耗最小且满足安全裕度阈值的优先路径； 所述动态威胁分级单元在识别到存在障碍物时，构建障碍危险程度评估模型，用于预测障碍物对于无人机的威胁等级，其中所述障碍危险程度评估模型定义如下： ； 其中，表示障碍物i对于无人机的危险程度评分，通过预设的威胁等级区间判断该障碍物的危险程度，所述危险程度包括高级风险、中级风险和低级风险，表示放大系数，反映相对移动与障碍物面积对危险程度的放大作用，v表示障碍物i的相对移动速度，d表示障碍物i与无人机的相对距离，表示障碍物i的截面积，表示安全避让面积，表示调节系数，用于表示避让反应时间对障碍危险等级的影响程度，表示无人机的避让反应时间，表示加速度奖励强度系数，其中，表示当无人机此时加速度大于安全阈值时，对无人机的威胁等级的作用，表示无人机的加速度，表示避让面积调整系数。

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