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龙图腾网获悉山东省交通科学研究院;济南交通发展投资有限公司申请的专利一种基于多模态三维点云的植物群落调查方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120976593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511091790.3，技术领域涉及：G06V10/762；该发明授权一种基于多模态三维点云的植物群落调查方法及装置是由解晓燕;杜以臣;付建村;刘文君;刘建新;孙同波;王树栋;刘治鲁;冉德钦;卢林果设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态三维点云的植物群落调查方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于生态学与测绘交叉的技术领域，更具体地，涉及一种基于多模态三维点云的植物群落调查方法及装置。所述方法通过无人机搭载四合一传感器吊舱采集多源数据，结合自适应样方划分、风致摆动伪影剔除、自监督图神经网络分层分割、光谱‑结构耦合生物量计算及多样性指数分析，最终输出三维可视化报告。本发明解决了传统调查效率低、主观性强、破坏性大及现有三维扫描技术中数据精度不足、多模态数据不同步等问题，具有高效率、高精度、零破坏、实时性强等优势，适用于复杂地形区域的植物群落调查。

本发明授权一种基于多模态三维点云的植物群落调查方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态三维点云的植物群落调查方法，其特征在于，所述方法包括： S1、利用无人机搭载四合一传感器吊舱获取目标样方的多源数据，所述吊舱包括：32线激光雷达、五波段多光谱相机、超声波风探头及边缘计算单元； S2、根据景观破碎度指数F与地形坡度T实时计算自适应样方面积S，并在S400时将当前样方自动拆分为固定大小的子样方，每个子样方间设5m重叠带，用于后续点云拼接，并将每个子样方的中心坐标推送至无人机飞行任务； S3、在无人机飞行过程中，以超声波风探头实时输出的风扰矩阵Wt联合IMU姿态角构建残差门限，当残差门限的大小和方向达到预设阈值时，判为摆动伪影，对原始点云进行摆动伪影剔除； 所述风扰矩阵Wt公式如下： 1 式1中，,,为超声波风探头测得的三轴瞬时角速度经互补滤波后的欧拉角，、、分别是绕z轴、y轴、x轴旋转的旋转矩阵； 所述残差门限的公式如下： 2 式2中，表示激光雷达实测点的三维坐标，表示基于前一帧静态模型的预测坐标； S4、将剔除摆动伪影后的点云输入自监督图神经网络Self-GNN-LC，执行分层-实例分割：首先将大于5m的上层点云用于乔木单木分割；然后将小于等于5m的下层点云利用多光谱NDVI与激光回波密度联合聚类完成灌木草本分割，得到独立乔木单木实例及灌木草本斑块实例；最后通过树干-地面几何一致性，将上层乔木与下层植被精确挂接，完成跨层匹配； S5、从实例中对每株点云提取胸径DBH、树高H、冠幅直径及冠幅面积，并代入光谱-结构耦合生物量方程计算生物量； S6、计算点云原生多样性指数：Spectral-Shannon指数、Structural-Simpson指数及Phylo-Point稀有度指数P-Rarity，并生成群落多样性统计表； S7、将步骤S4-S6的结果实时回传地面站，完成三维WebGL可视化报告输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省交通科学研究院;济南交通发展投资有限公司，其通讯地址为：250102 山东省济南市历城区港沟街道港西路1877号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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