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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第二医学中心申请的专利战地医疗设备智能减震与姿态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511245780.0，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权战地医疗设备智能减震与姿态控制方法及系统是由邢丹设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本战地医疗设备智能减震与姿态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种战地医疗设备智能减震与姿态控制方法及系统，涉及战地医疗装备技术领域，包括：获取位姿传感器数据和减震器受力状态，构建数据矩阵，运用小波变换、主成分分析和自适应模糊控制生成减震控制指令，再通过离散傅里叶变换和最小二乘拟合计算控制参数，并实时监测减震效果，可提高战地环境下医疗设备的稳定性，减少震动对医疗操作的干扰，保障危急情况下的医疗救治效果。

本发明授权战地医疗设备智能减震与姿态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.战地医疗设备智能减震与姿态控制方法，其特征在于，包括： 获取所述战地医疗设备的位姿传感器数据并计算姿态角数据，采集减震器上的压力数据和位移数据并确定当前受力状态； 将所述姿态角数据和所述当前受力状态按照时序排列构建数据矩阵，对所述数据矩阵进行小波变换得到频域特征，对所述频域特征进行主成分分析提取特征向量，基于自适应模糊控制算法将所述特征向量在模糊空间进行映射得到隶属度值，根据所述隶属度值选择补偿规则并通过遗传算法对所述补偿规则的规则权重系数进行优化，将得到的优化权重系数与隶属度值进行加权求和得到减震补偿值并生成减震控制指令； 对所述减震补偿值进行离散傅里叶变换得到频谱分量，基于所述频谱分量构建状态反馈矩阵并与预设的特征补偿矩阵进行卷积运算得到控制增益矩阵，基于所述控制增益矩阵对所述减震补偿值进行最小二乘拟合，分别计算得到减震器的电流控制参数和姿态调节参数，根据所述电流控制参数和所述姿态调节参数控制所述战地医疗设备的减震器和麦克纳姆轮； 实时监测减震效果，若所述减震效果未达到预设的减震阈值，则基于当前姿态更新所述电流控制参数和姿态调节参数； 基于所述控制增益矩阵对所述减震补偿值进行最小二乘拟合，分别计算得到减震器的电流控制参数和姿态调节参数，根据所述电流控制参数和所述姿态调节参数控制所述战地医疗设备的减震器和麦克纳姆轮包括： 获取控制增益矩阵，将所述控制增益矩阵乘以预先设置的第一控制系数并叠加偏置系数得到减震器电流控制量，计算所述减震器电流控制量与预先设置的期望电流值的差值平方和并构建第一目标函数，在电流变化率不超过预设变化率上限且电流幅值不超过预设幅值限制的约束条件下，最小化所述第一目标函数对应的函数值求解第一控制系数和偏置系数作为电流控制参数； 将所述控制增益矩阵乘以预先设置的第一姿态系数并叠加姿态误差乘以第二姿态系数得到姿态控制输入，构建包含所述姿态误差和预先获取的角速度的李雅普诺夫函数，将所述李雅普诺夫函数的导数与所述姿态控制输入的平方和加权构建第二目标函数，最小化所述第二目标函数对应的函数值求解得到所述第一姿态系数和所述第二姿态系数作为姿态调节参数； 将所述电流控制参数与所述姿态误差的乘积叠加至所述减震器电流控制量得到减震器实际控制电流，将所述姿态调节参数与所述减震器实际控制电流和所述减震器电流控制量的差值的乘积叠加至所述姿态控制输入得到轮系控制指令，根据所述减震器实际控制电流和所述轮系控制指令对减震器和麦克纳姆轮进行协同控制。

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