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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于Skyhook-ADRC-FOSMC的主动悬架控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121084101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511424807.2，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种基于Skyhook-ADRC-FOSMC的主动悬架控制方法及系统是由陈慧勤;谭凯文;高明裕;肖蓬勃;黄晋;李贵宾;钱俊龙设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Skyhook-ADRC-FOSMC的主动悬架控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于主动悬架控制技术领域，具体涉及一种基于Skyhook‑ADRC‑FOSMC的主动悬架控制方法及系统，该方法通过建立14车辆悬架动力学模型获取关键参数并构建状态空间模型，在此基础上引入主动扰动抑制控制，实现对车身位移与系统总扰动的实时估计与补偿，结合分数阶滑模控制，利用Caputo算子构建分数阶滑模面，兼顾强鲁棒性与平滑性，抑制传统滑模抖振问题，最终通过Skyhook控制的高频隔振优势与ADRC‑FOSMC的抗扰能力加权融合。本申请解决了现有技术中模型简化与控制失真、单一策略无法兼顾多目标性能的问题，通过融合ADRC、FOSMC与Skyhook控制并实现自适应加权切换，有效提升主动悬架在复杂工况下的鲁棒性、平滑性与实时性，从而实现车辆舒适性与安全性的协同优化。

本发明授权一种基于Skyhook-ADRC-FOSMC的主动悬架控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于Skyhook-ADRC-FOSMC的主动悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1：基于目标车辆的悬架系统特性配置14车辆悬架模型的关键参数，并在此基础上建立动力学平衡关系模型，进而定义状态变量与输出变量并构建14车辆悬架系统的状态空间模型； 步骤2：在14车辆悬架模型基础上构建ADRC控制器，选取车身位移作为测量输出，依据车身运动方程确定被控对象通道为控制力作用于车身加速度的通道，通过跟踪微分器生成期望位移参考与期望速度参考，利用扩张状态观测器在线估计车身位移、车身速度以及包含路面激励在内的系统总扰动，将期望参考量与估计量经误差反馈以获得中间控制量，并基于对象通道增益对估计总扰动实施补偿，输出最终控制力，以实现对总扰动的实时抑制与被控对象的等效线性化； 步骤3：在步骤2获得的位置误差与速度误差的基础上，构建状态误差，采用Caputo分数阶微积分计算状态误差的分数阶导数，并基于状态误差及其分数阶导数构建滑模面函数，将滑模控制律分解为等效控制律与切换控制律，并将二者叠加形成最终分数阶滑模控制力，作为对象通道的控制输入，以构建分数阶滑模控制器； 步骤4：构建Skyhook控制力，并以车身速度与车身和轮胎相对速度构造Skyhook与ADRC–FOSMC的切换判据并经Sigmoid函数映射获得连续权重，据此对两条控制支路进行加权融合，生成最终主动控制力作为被控系统通道的控制输入。

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