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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利路径规划方法、计算机设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640648.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权路径规划方法、计算机设备和计算机可读存储介质是由陈海龙;叶萌;李承龙;钟鼎;鲍天嘉智;盛鹏设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、计算机设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种路径规划方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取仓储机器人的位置信息和任务信息；根据位置信息和任务信息，利用预测模型输出预测路径集；根据预测路径集确定目标函数；根据目标函数计算得到规划路径，并将规划路径输出至仓储机器人。因此，本申请能够准确获取机器人位置后，通过预测模型辅助实现路径动态调整与作业前瞻优化。对所构建的目标函数迭代求解，实现路径规划，既能够避免局部最优，又可以快速精准找到最优拣选路径，同时科学调度策略保障多机器人工作之间的协同，满足制造业高效精准拣选需求，降低物流成本，加快发货速度。

本发明授权路径规划方法、计算机设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取仓储机器人的位置信息和任务信息； 根据所述位置信息和所述任务信息，利用预测模型输出预测路径集，所述位置信息包括历史位置，所述任务信息包括历史任务； 所述根据所述位置信息和所述任务信息，利用预测模型输出预测路径集，包括：根据按照采样周期获取到的所述仓储机器人的多个历史位置和多个历史任务，分别确定历史位置集和历史任务集，所述历史位置集包括每个采样周期对应的历史位置；根据所述历史位置集和所述历史任务集，确定所述仓储机器人在预设时长内的历史路径集，所述预设时长包括多个采样周期，所述历史路径集由至少一条历史路径构成，每条所述历史路径对应一个所述仓储机器人和一项所述历史任务；根据所述历史路径集，利用所述预测模型输出预测路径集； 所述根据所述历史路径集，利用所述预测模型输出预测路径集，包括：将所述历史路径集作为所述预测模型的输入，所述预测模型根据所述历史路径和所述历史任务集，判断所述仓储机器人在执行历史任务过程中是否存在预设情况；若存在，则根据所述历史路径和所述预设情况生成不确定路径；若不存在，则根据所述历史路径生成确定路径；汇总所有所述不确定路径和所有所述确定路径，以得到所述预测路径集； 根据所述预测路径集确定目标函数； 根据所述目标函数计算得到规划路径，并将所述规划路径输出至所述仓储机器人。

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