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龙图腾网获悉佛山智能装备技术研究院申请的专利机器人参数自整定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105036B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511641996.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人参数自整定方法及系统是由招子安;刘林鹏;邓文彬;张立群;周星设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人参数自整定方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人参数自整定方法及系统，属于机器人控制技术领域，所述方法通过获取机器人伺服系统的速度环轨迹模型；基于预设模式搜索算法，对速度环轨迹模型的速度环参数进行参数寻优，得到寻优参数，并根据寻优参数，对速度环轨迹模型进行调整，得到调整后的速度环轨迹模型；根据预设时域指标，建立评价函数，并根据评价函数，对调整后的速度环轨迹模型进行评价，得到评价分数；在寻优次数和当前次的评价分数满足预设条件时，将当前次得到的寻优参数确认为目标参数，实现对机器人伺服系统的速度环参数自整定，有效降低了参数整定的难度，简化了参数寻优实施过程，无需精确的模型结构和参数，实现高可靠性的参数自整定。

本发明授权机器人参数自整定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人参数自整定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取机器人伺服系统的速度环轨迹模型； 基于预设模式搜索算法，对所述速度环轨迹模型的速度环参数进行参数寻优，得到寻优参数，并根据寻优参数，对所述速度环轨迹模型进行调整，得到调整后的速度环轨迹模型； 根据预设时域指标，建立评价函数，并根据所述评价函数，对所述调整后的速度环轨迹模型进行评价，得到评价分数； 在寻优次数和当前次的所述评价分数满足预设条件时，将当前次得到的寻优参数确认为目标参数； 所述预设时域指标包括电机侧轨迹精度、电机侧末端振动、电机侧末端收敛时间和电机侧拐角超调； 所述根据预设时域指标，建立评价函数的步骤包括： 根据所述电机侧轨迹精度、所述电机侧末端振动、所述电机侧末端收敛时间和所述电机侧拐角超调中的任意组合，并对所述组合进行权重处理，得到所述评价函数； 所述基于预设模式搜索算法，对所述速度环轨迹模型的速度环参数进行参数寻优，得到寻优参数的步骤包括： 轴向搜索步骤：基于所述预设模式搜索算法，对所述速度环轨迹模型的速度环参数进行轴向搜索，得到第一中间参数； 模式搜索步骤：根据所述第一中间参数，对所述速度环轨迹模型的速度环参数进行模式搜索，得到第二中间参数； 对所述轴向搜索步骤和所述模式搜索步骤进行迭代执行，直至迭代次数达到预设第一阈值，得到所述寻优参数； 所述对所述轴向搜索步骤和所述模式搜索步骤进行迭代执行，直至迭代次数达到预设第一阈值，得到所述寻优参数的步骤之后包括： 获取对应所述寻优参数的全局最优解数值和全局次优解数值； 对所述全局最优解数值和所述全局次优解数值进行差值处理，得到基准值； 根据所述基准值，对所述速度环轨迹模型的速度环参数进行模式搜索，得到优化后的寻优参数。

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