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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121353560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511924428.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质是由杨辉;谢昌佐;杨军;吴凡设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质。其中，方法包括如下步骤：获取目标检测范围的点云数据，将点云数据映射到对应的体素中；利用预设的固定截断距离对体素执行划分操作，以将体素划分为目标体素和干扰体素；将干扰体素对应的点云数据滤除；根据目标体素对应的点云数据构建目标检测范围内的目标物体的立体模型，并输出立体模型。因此，本申请简化了截断距离的计算步骤，通过预设的固定截断距离对体素进行划分，将体素尺寸从分米级缩减至厘米级，显著提高了对室内小物体的表示精度，同时保证计算效率。并且利用干扰体素和目标体素的划分，有效降低了静态点的误判率，提高了动态点云滤除的准确性和可靠性。

本发明授权建图方法、计算机设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种建图方法，其特征在于，应用于扫描机器人，包括如下步骤： 获取目标检测范围的点云数据，将所述点云数据映射到对应的体素中； 利用预设的固定截断距离对所述体素执行划分操作，以将所述体素划分为目标体素和干扰体素；所述固定截断距离为从扫描光束击中的点云开始，沿着所述扫描光束朝向所述扫描机器人划定的预设距离；所述扫描光束为所述扫描机器人采集所述点云数据发出的光束； 所述划分操作包括：根据所述固定截断距离计算确定最大入射角，获取所述扫描光束的入射角；将所述扫描光束穿越的体素，标记为候选体素；若所述候选体素与点云的距离大于固定截断距离，且所述入射角小于或等于最大入射角，则将对应的候选体素标记为干扰体素；将未被标记为所述干扰体素，且为所述扫描光束击中点云所在的体素，标记为目标体素； 所述根据所述固定截断距离计算确定最大入射角方式为： 为所述最大入射角；为所述固定截断距离； 将所述干扰体素对应的点云数据滤除；根据所述目标体素对应的点云数据构建所述目标检测范围内的目标物体的立体模型，并输出所述立体模型。

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