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龙图腾网获悉常州星宇车灯股份有限公司;常州星宇智能机器人有限公司申请的专利机器宠物的智能灯光控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121368049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511935109.9，技术领域涉及：H05B45/12；该发明授权机器宠物的智能灯光控制系统及其控制方法是由曹进;周雷;马佳焱设计研发完成，并于2025-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器宠物的智能灯光控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器宠物的智能灯光控制系统及其控制方法，系统包括环境检测装置、处理装置以及多个设置在机器宠物上的发光装置；环境检测装置包括雷达传感器、光照度传感器、视觉传感器以及语音识别传感器，处理装置包括图像处理模块、语音处理模块以及控制模块，图像处理模块获取视觉传感器采集的环境信息并进行预处理，得到图像信息；语音处理模块对采集的环境声音信息进行预处理，获取声音指令；控制模块处理障碍物距离、速度、光照强度、图像以及声音指令并生成控制指令，对发光模块执行相应的控制；发光装置分别为ADB模块、DLP模块以及轮廓灯模块。本发明能够进行远近光切换，辨识度高，夜间行走安全性高，用户体验感好。

本发明授权机器宠物的智能灯光控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器宠物的智能灯光控制系统，其特征在于，所述系统包括：环境检测装置1、处理装置2以及多个设置在所述机器宠物上的发光装置； 所述环境检测装置1包括： 雷达传感器11，被配置为采集前方障碍物的距离以及速度； 光照度传感器12，被配置为采集周边环境的光照强度信息； 视觉传感器13，被配置为采集周边的环境信息； 语音识别传感器14，被配置为采集用户的语音指令信息； 所述处理装置2包括： 图像处理模块21，与所述视觉传感器13连接，所述图像处理模块21被配置为获取所述视觉传感器13采集的环境信息，并进行预处理，得到图像信息； 语音处理模块22，与所述语音识别传感器14连接，所述语音处理模块22被配置为对采集的环境声音信息进行预处理，获取声音指令； 控制模块23，所述雷达传感器11、所述光照度传感器12、所述图像处理模块21、所述语音处理模块22以及所述发光装置均与所述控制模块23连接，所述控制模块23被配置为处理障碍物的距离、速度、光照强度信息、图像信息以及声音指令并生成控制指令，所述控制模块23根据控制指令对对应的发光装置执行相应的控制； 所述发光装置分别为ADB模块31、DLP模块32以及轮廓灯模块33； 机器宠物的智能灯光控制方法包括以下步骤： S1：启动机器宠物，并进入初始化，控制环境检测装置1自动进入检测状态； S2：通过雷达传感器11采集前方障碍物的距离以及速度，光照度传感器12采集周边环境的光照强度信息，视觉传感器13采集周边的环境信息，语音识别传感器14采集用户的语音指令信息，并将所有信息传送至处理装置2； S3：处理装置2对收到的信息处理，并生成控制指令，控制对应的发光装置执行相应的控制，相应的控制包括： 基于光照强度信息通过阈值算法生成相应的控制指令，对轮廓灯模块33控制； 基于障碍物的距离以及速度并结合光照强度信息，通过设置的规则的决策算法，生成相应的远近光切换指令，对ADB模块31控制； 处理环境信息，并生成DLP投影指令，对DLP模块32控制； 处理语音指令信息，输出对应的控制指令并进行语音反馈； S4：所述系统每500ms重复执行步骤S2至步骤S4，并记录系统信息，包括光源模式、投影图案和闪烁状态的信息，用于后续故障时的信息诊断； 其中，处理环境信息，并生成DLP投影指令，对DLP模块32控制具体包括： 图像处理模块21获取环境信息，通过深度学习算法进行目标识别，得到图像信息，所述图像信息包括目标物和目标物区域，将目标物和目标物区域发送至控制模块23； 建立机器宠物本体坐标系XOY，其中，机器宠物前进方向为X轴，机器宠物左右方向为Y轴，垂直地面方向为Z轴； 控制模块23计算目标物区域在机器宠物本体坐标系中的三维坐标Xb,Yb,Zb， 将机器宠物本体坐标系转换为世界坐标系，计算目标物区域在路面的实际位置，根据目标物区域在路面的实际位置计算标记图案的投射范围，具体过程包括： 计算机器宠物本体坐标系内的地面投影坐标,，设路面上的目标物区域=0，投影公式为： ； 机器宠物本体到世界坐标系的转换，先绕Z轴旋转航向角ψ，再进行平移，累计位移ΔX,ΔY： ； 遍历目标物区域内所有像素，并转换得到每个像素的地面投影世界坐标i=1,2,...,N，取极值： ， ； 设外扩距离Δ=0.05~0.1m，投射范围需覆盖目标物区域边缘外Δ，计算公式为： ； 控制模块23将标记图案的投射范围发送给DLP模块32，DLP模块32基于标记图案的投射范围进行投影。

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