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龙图腾网获悉中机国际工程设计研究院有限责任公司申请的专利永磁同步电机速度自抗扰控制方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121417762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511985775.3，技术领域涉及：H02P23/12；该发明授权永磁同步电机速度自抗扰控制方法、介质及设备是由王维;罗华;袁凯南;袁韬设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本永磁同步电机速度自抗扰控制方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及永磁电机控制技术领域，具体涉及一种永磁同步电机速度自抗扰控制方法、介质及设备，方法包括建立三阶观测器高阶拓展观测器的状态空间模型；在三阶观测器高阶拓展观测器的状态空间模型上新增低通滤波器并引入参数，得到改进高阶扩展状态观测器的状态空间模型；根据改进高阶扩展状态观测器的状态空间模型定义扰动敏感函数和噪音敏感函数，通过扰动敏感函数和噪音敏感函数对自抗扰控制的抗扰动性能与噪音抑制性能进行量化，确保自抗扰控制的系统在动态工况下的控制精度与鲁棒性达到最优性能指标。本发明解决了现有的永磁电机速度控制策略的控制精度、干扰抑制和噪声抑制之间的不平衡的技术问题。

本发明授权永磁同步电机速度自抗扰控制方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机速度自抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、建立三阶观测器高阶拓展观测器的状态空间模型； S2、在三阶观测器高阶拓展观测器的状态空间模型上新增低通滤波器并引入参数，得到改进高阶扩展状态观测器的状态空间模型； S3、通过调节参数改变改进高阶扩展状态观测器的抗扰动性能和反应速度，从而改变自抗扰控制的动态性能； 改进高阶扩展状态观测器的状态空间模型如下： ； 其中：表示设置的低通滤波器时间参数，表示扰动观测调节参数，表示经过低通滤波器滤波后的误差值，表示变量的微分，表示速度估计值，表示状态中间变量，表示总扰动估计值，表示三阶观测器高阶拓展观测器的观测参数的实际值，表示对变量的预估增益； 其中：表示观测器增益参数，为观测器阶数，表示控制器带宽，计算公式为： ； S4、根据改进高阶扩展状态观测器的状态空间模型定义扰动敏感函数和噪音敏感函数，通过扰动敏感函数和噪音敏感函数对自抗扰控制的抗扰动性能与噪音抑制性能进行量化，确保自抗扰控制的系统在动态工况下的控制精度与鲁棒性达到最优性能指标； 根据改进高阶扩展状态观测器的状态空间模型定义扰动敏感函数和噪音敏感函数如下： ； 。

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