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龙图腾网获悉西湖大学申请的专利一种用于液体采集的空中作业机器人系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424458B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512045737.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种用于液体采集的空中作业机器人系统和方法是由沈佳豪;曹华姿;郭世亮;赵世钰设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于液体采集的空中作业机器人系统和方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种用于液体采集的空中作业机器人系统和方法。本申请提供的系统包括测量模块，用于获取空中作业机器人系统实时的多类型状态数据；融合补偿模块，融合多类型状态数据和待求解的波浪补偿量，基于扩张卡尔曼构建扩张状态向量，求解波浪补偿量；自适应控制模块，根据波浪补偿量的频域特征和时域特征的加权和计算前馈增益，根据前馈增益与波浪补偿量的乘积计算前馈项，基于增加前馈项的PID控制方法控制空中作业机器人调整实时飞行位置，发出采集信号；Delta机械臂，响应于自适应控制模块的采集信号，控制水质采样器到达预定深度进行液体采集。本申请提供的用于液体采集的空中作业机器人系统和方法，用以精准在水面上进行液体采集。

本发明授权一种用于液体采集的空中作业机器人系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于液体采集的空中作业机器人系统，其特征在于，所述系统包括： 测量模块，用于基于不同类型传感器获取空中作业机器人系统实时的多类型状态数据； 融合补偿模块，融合所述多类型状态数据和待求解的波浪补偿量，构建扩张状态向量，基于扩张卡尔曼构建包括所述扩张状态向量的观测方程，求解所述波浪补偿量；其中，所述融合所述多类型状态数据和待求解的波浪补偿量，构建扩张状态向量，包括： 根据多类型状态数据确定位置状态和姿态状态； 根据所述位置状态和所述姿态状态确定所述扩张状态向量中的状态项； 根据激光测距模块的输出确定波浪参数，根据波浪参数计算波浪补偿量； 可以通过下述公式计算波浪补偿量： 其中，为波浪振幅； 为波浪主频； 为波浪相位角； 根据波浪补偿量确定所述扩张状态向量中的新增状态项，依序排布所述状态项和所述新增状态项构建所述扩张状态向量；自适应控制模块，根据所述波浪补偿量的频域特征和时域特征的加权和计算前馈增益，根据所述前馈增益与所述波浪补偿量的乘积计算前馈项，基于增加所述前馈项的PID控制方法控制所述空中作业机器人调整实时飞行位置，当悬停在指定位置时，发出采集信号； Delta机械臂，用于响应于所述自适应控制模块的采集信号，控制水质采样器到达预定深度进行液体采集。

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