买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利APF-RRT*与遗传算法融合的无人机路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121430650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035829.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权APF-RRT*与遗传算法融合的无人机路径规划系统及方法是由彭亮;贺芃芊;曾志鹏设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本APF-RRT*与遗传算法融合的无人机路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种APF‑RRT*与遗传算法融合的无人机路径规划系统及方法，属于无人机自主飞行技术领域。利用改进的APF‑RRT*算法进行路径搜索，生成一条从起点到目标点的无碰撞初始路径，改进的APF‑RRT*算法包括采用融合了区域概率采样策略和动态目标偏置策略的智能采样，以引导随机树的生长；以及根据当前节点周围的障碍物密度自适应地调整扩展步长；以初始路径的路径点作为遗传算法的初始种群，通过遗传算法迭代优化，生成满足无人机动力学约束的最终路径，遗传算法的适应度函数考虑路径长度、碰撞情况及路径转折角是否超过约束；本申请提高了规划效率和路径质量，保证了最终路径的可执行性，兼顾了优化速度与路径质量。

本发明授权APF-RRT*与遗传算法融合的无人机路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种APF-RRT*与遗传算法融合的无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 加载数据步骤：获取环境地图信息、任务参数信息及无人机性能约束参数； 执行高效粗搜索步骤：基于所述环境地图信息和任务参数信息，利用改进的APF-RRT*算法进行路径搜索，生成一条从起点到目标点的无碰撞初始路径，所述改进的APF-RRT*算法包括采用融合了区域概率采样策略和动态目标偏置策略的智能采样，以引导随机树的生长；以及根据当前节点周围的障碍物密度自适应地调整扩展步长； 所述智能采样具体包括： 采用所述区域概率采样策略，以优先在靠近起点-目标点连线的区域进行采样； 采用所述动态目标偏置策略，以根据当前节点与目标点的距离及周围障碍物密度，动态调整朝向目标点采样的概率； 所述动态目标偏置策略中，目标偏置概率由以下公式计算： ； 其中，是当前随机树中最新扩展的节点与目标点之间的欧氏距离；是该节点周围指定范围内的局部障碍物密度；为目标点距离的权重；为控制目标点距离的衰减速率；为局部障碍物密度的权重；为控制局部障碍物密度的衰减速率； 执行约束精优化步骤：以所述初始路径的路径点作为遗传算法的初始种群，通过遗传算法迭代优化，生成满足无人机动力学约束的最终路径，所述遗传算法的适应度函数至少考虑路径长度、碰撞情况及路径转折角是否超过约束； 输出最终路径步骤：输出所述最终路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长沙理工大学，其通讯地址为：410004 湖南省长沙市天心区赤岭路45号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。