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龙图腾网获悉广东省大道智创科技有限公司申请的专利基于人脸注视识别的路径规划方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037915.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于人脸注视识别的路径规划方法、设备及存储介质是由赵信宇;邢志伟;魏伟;林顼;魏金生;李骥设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人脸注视识别的路径规划方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划领域，公开了一种基于人脸注视识别的路径规划方法、设备及存储介质。该方法包括：利用预设相机采集目标对象的人体姿态和人脸特征；根据预设注视判断算法，对人体姿态和人脸特征会进行注视识别处理，生成注视人员；基于预设相机坐标系，对注视人员进行坐标标注处理，生成兴趣热力图；在兴趣热力图中选取最近兴趣点和最远兴趣点；根据最近兴趣点和当前位置数据，生成临时离航路径；对临时离航路径的终点进行延伸扩展处理，生成临时巡航路径；将临时离航路径、临时巡航路径、临时返航路径组合处理，得到临时路径规划。在本发明实施例中，提高了机器人对用户兴趣的巡航适配性，提高了机器人自主重规划路径的能力。

本发明授权基于人脸注视识别的路径规划方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于人脸注视识别的路径规划方法，其特征在于，包括步骤： 利用预设相机采集目标对象的人体姿态和人脸特征； 根据预设注视判断算法，对所述人体姿态和所述人脸特征会进行注视识别处理，生成注视人员； 基于预设相机坐标系，对所述注视人员进行坐标标注处理，生成兴趣热力图； 基于当前位置数据和最大临时规划半径，在所述兴趣热力图中选取最近兴趣点和最远兴趣点； 根据所述最近兴趣点和所述当前位置数据，生成临时离航路径； 基于预设巡航路径的方向、所述最远兴趣点，对所述临时离航路径的终点进行延伸扩展处理，生成临时巡航路径； 基于所述临时巡航路径的终点和所述巡航路径，生成临时返航路径； 将所述临时离航路径、所述临时巡航路径、所述临时返航路径组合处理，得到临时路径规划； 其中，所述基于当前位置数据和最大临时规划半径，在所述兴趣热力图中选取最近兴趣点和最远兴趣点的步骤包括： 以当前位置数据作为原点、所述最大临时规划半径为半径，在所述兴趣热力图筛选出数据点，得到兴趣点集； 分别计算所述兴趣点集中每个兴趣点与当前位置数据的距离，生成距离集； 将所述距离集中最大值对应的兴趣点确定为最远兴趣点，将所述距离集中最小值对应的兴趣点确定为最近兴趣点。

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