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龙图腾网获悉山东大学;智洋创新科技股份有限公司申请的专利一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121505037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023666.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统及方法是由王君义;焦安磊;甘甜;胡志坤;雷翔;董云龙设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统及方法在说明书摘要公布了：本申请属于增强现实技术领域，具体涉及一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统及方法，包括图像特征提取与上下文建模模块、场景坐标回归与粗位姿估计模块、位姿序列构建模块、位姿序列双向Mamba编码模块、位姿残差预测与精炼模块；第一阶段得到第一阶段的粗位姿，第二阶段实现对第一阶段位姿的精细化。本方法完全基于单目RGB图像，不依赖深度图、点云、IMU等额外传感器数据，具有实现简单、模型轻量、推理速度快、适应室内外场景等特点。

本发明授权一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Mamba网络的六自由度位姿估计系统，其特征在于，包括图像特征提取与上下文建模模块、场景坐标回归与粗位姿估计模块、位姿序列构建模块、位姿序列双向Mamba编码模块、位姿残差预测与精炼模块； 所述图像特征提取与上下文建模模块将RGB图像输入图像特征提取网络模型编码为局部特征图，并通过双向Mamba模块对特征图进行全局上下文建模，得到上下文增强特征； 所述场景坐标回归与粗位姿估计模块将局部特征与上下文增强特征进行通道维拼接，通过场景坐标回归头预测图像平面上各像素对应的三维场景坐标，并结合内参采用基于RANSAC的PnP位姿求解估计得到第一阶段粗位姿； 所述位姿序列构建模块基于当前帧及其前若干帧的粗位姿构建位姿序列，将每帧位姿参数投影至统一维度的高维嵌入空间，得到位姿嵌入序列； 所述位姿序列双向Mamba编码模块对位姿嵌入序列进行双向Mamba编码，捕获位姿在时间维度上的前向与后向依赖关系，输出位姿全局上下文特征； 所述位姿残差预测与精炼模块将位姿全局上下文特征输入多层感知机残差预测网络，输出三维特殊欧氏群SE3李代数下的位姿残差向量，并通过指数映射得到残差变换矩阵，将残差变换矩阵与第一阶段粗位姿进行组合，得到第二阶段精炼位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;智洋创新科技股份有限公司，其通讯地址为：266200 山东省青岛市即墨区滨海路72号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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