买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网吉林省电力有限公司长春供电公司申请的专利一种基于视触融合的机器人夹取线缆系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535788B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610063084.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种基于视触融合的机器人夹取线缆系统及方法是由王志强;张航;李刚;耿建宇;闫旭;李雪峰;杨钧砚;杜伟;姜泓杉;杜英杰;张凯设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视触融合的机器人夹取线缆系统及方法在说明书摘要公布了：一种基于视触融合的机器人夹取线缆系统及方法，属于机械手技术领域，应用于10kV电力系统中母线与引流线的并线作业，确定夹线工具对引流线即线缆的夹取位置和夹取姿态，以便线缆成功插入预定线夹孔洞中，包括机械手臂、夹线工具，夹线工具的两侧均安装摄像头，夹线工具的夹持面上安装有力传感器；本发明基于力传感器的作用力监控和两次视觉模块的单独判断，通过“两次视觉判断+力觉触发”的协同控制，给出了机器人夹取和夹紧两次判断，基于定义点位的阈值控制，保证机器人能有效抓取线缆，为高空机器人自动夹取线缆提供解决方案，有效解决了使用单一的视觉模块或者力传感器，在实际作业过程中存在误判可能的技术问题。

本发明授权一种基于视触融合的机器人夹取线缆系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视触融合的机器人夹取线缆系统，所述系统应用于10kV电力系统中母线与引流线的并线作业，旨在根据引流线的自然形变状态，结合视触融合，确定对引流线即线缆的夹取位置和夹取姿态，以便线缆成功插入预定线夹孔洞中，其特征在于：所述系统包括：夹线工具1、第一视觉模块2、第二视觉模块3、力感知模块、六自由度机械臂4和控制器； 所述夹线工具1固设于所述六自由度机械臂4末端，用于夹取线缆；所述第一视觉模块2与第二视觉模块3沿所述夹线工具1初始位的水平方向，对应设置于所述六自由度机械臂4末端的两侧，第一视觉模块2与第二视觉模块3均包括摄像头和图像传输模块，用于获取线缆图像点云数据；所述力感知模块包括力传感器和数据传输模块，力传感器固设于所述夹线工具1内侧的夹持面上；所述控制器分别与所述夹线工具1、第一视觉模块2、第二视觉模块3、力感知模块和六自由度机械臂4电性连接，控制器用于接收两个摄像头采集的点云数据，从而确定线缆上的断口位置，然后利用断口近端的摄像头采集的点云数据进行第一次视觉辅助，确定夹线工具1对线缆的夹取位置和夹取姿态，从而驱动所述六自由度机械臂4和夹线工具1实现对引流线的夹取，再通过线缆断口近端的第一视觉模块2或第二视觉模块3进行第二次视觉辅助，结合力感知模块对是否夹取成功进行判断，夹线成功的标准是线缆被夹线工具1夹取后，断口一侧的线缆中心线与夹线工具1的夹取接触部的轴向中心线是共线的； 所述控制器确定夹线工具1对线缆的夹取位置和夹取姿态包括： 1确定夹线工具1对线缆的夹取位置 通过点云数据获得确定线缆质心、中心线的空间位置和方向，从而获得线缆的弯曲形变状态，基于已获得的线缆中心线以及设定的断口判定阈值确定断口位置信息；再根据断口位置设定线缆的夹取位置，然后将六自由度机械臂4移动至设定的夹取位置； 2确定夹线工具1对线缆的夹取姿态 在夹线工具1上预设两个标定点γ1和γ2，其中，γ1位于夹线工具1边缘位置，并且γ1与夹线工具1中心点的连线与线缆中心线垂直；γ2位于夹线工具1中心位置，并与线缆中心线重合；γ1和γ2之间的距离是D；γ2向两侧沿线缆中心线延伸D的距离，获得点云计算点位α1和β1；选取断口近端的点云计算点位α1或β1，获得夹角∠α1γ1γ2或∠β1γ1γ2，根据获得的夹角确定夹线工具1的旋转角度，保证|∠α1γ1γ2-45°|＜1°或∠β1γ1γ2-45°|＜1°，即线缆中心线与夹线工具1的夹取接触部的轴向中心线共线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网吉林省电力有限公司长春供电公司，其通讯地址为：130000 吉林省长春市朝阳区人民大街4629号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。