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龙图腾网获悉北京世航华远科技有限公司申请的专利应用于水下机器人的推进控制方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610058706.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权应用于水下机器人的推进控制方法、系统及装置是由陈晓博;曹颖;冯翠芝设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本应用于水下机器人的推进控制方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及姿态控制技术领域，具体涉及应用于水下机器人的推进控制方法、系统及装置。该方法通过机器人的环境系统状态向量获得无迹卡尔曼滤波过程的sigma点，并根据其中不同维度的数值波动得到采样时刻的调整限制向量；依据调整限制向量持续变化的不稳定情况，得到混乱度评价指标；通过当前与初始限制范围偏差情况以及混乱度评价进行切换增益的自适应调控，结合混乱度评价对采样频率的调整，重新输出控制信号。本发明在通过连续环境干扰混乱情况对切换增益和采样频率的调整过程中，提高增益使系统快速收敛同时考虑限制调整，减小控制输出的抖动情况，使AUV每次进行推进动作的姿态的调整控制更加精准高效。

本发明授权应用于水下机器人的推进控制方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种应用于水下机器人的推进控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取水下机器人从初始时刻至当前时刻中的每个采样时刻的环境系统状态向量；对每个采样时刻的环境系统状态向量进行无迹卡尔曼滤波，获得每个采样时刻在sigma点生成阶段的sigma点，以及当前时刻的预测状态向量； 根据每个采样时刻的sigma点中每个维度上数值分布波动情况，获得每个采样时刻的调整限制向量； 根据当前时刻前所有连续分布的采样时刻的调整限制向量变化趋势，与初始时刻至当前时刻间调整限制向量的整体趋势之间的分布偏离程度，获得当前时刻的混乱度评价指标； 根据当前时刻的环境系统状态向量以及预测状态向量，通过滑模控制器获得当前时刻的切换增益；根据当前时刻与初始时刻间调整限制向量的余弦相似度，结合当前时刻的混乱度评价指标和切换增益，获得当前时刻的调整切换增益； 通过当前时刻的混乱度评价指标对当前时刻的采样频率进行调整，获得当前采样时刻的调整采样频率；基于当前时刻的调整采样频率，将调整切换增益重新输入滑模控制器，得到下一时刻的控制信号； 所述调整限制向量的获取方法包括： 对于任意一个采样时刻，根据sigma点中每个维度上数值的分布集中程度，获得每个维度的限制值；将该采样时刻中每个维度的限制值按环境系统状态向量中维度的分布顺序排列，获得该采样时刻的调整限制向量； 所述混乱度评价指标的获取方法包括： 根据当前时刻前时序上采样时刻的调整限制向量的分布，获得当前时刻的判断曲线；根据初始时刻与当前时刻间调整限制向量的分布趋势，获得当前时刻的误差推进线； 将判断曲线中每个采样时刻对应数据点距离误差推进线的最短距离，作为判断曲线上每个采样时刻的偏差距离值；对判断曲线上每个采样时刻的偏差距离值在初始时刻至当前时刻上进行积分，获得当前时刻的限制范围值； 将初始时刻至当前时刻间的时间差，与判断曲线中所有偏差距离值的均值相乘，获得当前时刻的误差变化值； 将当前时刻的限制范围值与误差变化值的差值，作为当前时刻的混乱度评价指标； 所述调整采样频率的获取方法包括： 将当前时刻的采样频率与混乱调节系数的乘积，作为当前时刻的频率调整值；将当前时刻的采样频率与频率调整值的和值，作为当前时刻的初始调整频率； 当初始调整频率大于或等于预设频率下限，且小于或等于预设频率上限时，将初始调整频率作为当前采样时刻的调整采样频率； 当初始调整频率小于预设频率下限时，将预设频率下限作为当前采样时刻的调整采样频率； 当初始调整频率大于预设频率上限时，将预设频率上限作为当前采样时刻的调整采样频率。

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