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龙图腾网获悉中国科学院福建物质结构研究所申请的专利一种鲁棒的永磁同步电机无差拍模型预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121546955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610049502.6，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种鲁棒的永磁同步电机无差拍模型预测方法是由谢昊天;杨雨婷;张帅;魏尧;林名强;汪凤翔设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒的永磁同步电机无差拍模型预测方法在说明书摘要公布了：本发明一种鲁棒的永磁同步电机无差拍模型预测方法，其涉及电机控制领域，采样永磁同步电机的定子电流和定子电压，并输出给MRAS观测器；MRAS观测器根据获取的参数计算得到转速估计值和电阻估计值；采用无差拍预测控制器接收电机的相应参数及MRAS观测器输出的参数，并在每个采样周期内计算出理想电压矢量，输出给离散空间矢量调制模块；通过离散空间矢量调制模块的处理确定理想电压矢量所在的标准化三角形区域，并以标准化三角形区域的三个顶点矢量分别作为候选电压矢量，并选择最优控制矢量以输出给逆变器。本发明高效、低脉动输出，且计算量少，同时能够实现在参数不确定条件下的高精度电压预测与控制，同时提升了鲁棒性。

本发明授权一种鲁棒的永磁同步电机无差拍模型预测方法在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒的永磁同步电机无差拍模型预测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采样永磁同步电机在时刻定子电流和定子电压，记为和，并输出给MRAS观测器； 步骤2、所述MRAS观测器根据获取的参数计算得到在每个采样周期内的转子速度估计值和定子电阻估计值； 步骤2包括如下步骤； 步骤2-1、建立参考模型，根据所述参考模型计算出时刻参考磁链值，并传输至误差计算模块中；其中，所述参考模型为，式中，表示时刻由参考模型计算得到的磁链值，表示时刻定子电压矢量，表示名义电阻，表示时刻定子电流矢量，表示控制系统的采样周期； 步骤2-2、建立自适应预测模型，根据所述自适应预测模型计算出时刻定子磁链估计值和时刻定子电流估计值，并传输至下述的误差计算模块中，其中，所述自适应预测模型为， ， ； 式中，分别表示时刻和时刻的定子磁链估计值，表示时刻定子电阻估计值，表示在当前采样周期中由所述MRAS观测器输出的转子速度估计值，表示时刻定子电流估计值，表示虚数单位，表示由定子磁链估计值和转子速度估计值计算定子电流估计值的映射函数； 步骤2-3、采用误差计算公式获取参数误差，所述误差计算公式为， ，； 式中，表示时刻电流误差，表示时刻磁链误差，表示时刻的定子参考电流值，表示由参考模型计算得到的磁链值； 步骤2-4、采用Pi自适应调节模型对所述参数误差进行自适应调节，并将自适应调节后的时刻转子速度估计值和时刻定子电阻估计值都反馈至所述自适应预测模型中，用于下一采样周期的状态预测，所述Pi自适应调节模型为， ， ； 式中，、表示调节系数，表示通过Pi自适应调节模型计算得到时刻转子速度估计值，、表示积分调节系数，表示离散时间索引； 步骤2-5、所述MRAS观测器输出当前采样周期更新的和，表示转子速度估计值，表示定子电阻估计值； 步骤3、采用无差拍预测控制器接收所述永磁同步电机的参考转矩、磁链幅值、时刻定子电流以及所述MRAS观测器输出的转子速度估计值和定子电阻估计值，并在每个采样周期内计算出理想电压矢量，并输出给离散空间矢量调制模块； 步骤4、在所述离散空间矢量调制模块中，形成在α-β坐标系下的电压平面，所述电压平面按照母边界线方向划分为多个标准化三角形区域，通过计算所述理想电压矢量和三条选定的所述母边界线之间的几何距离，确定标准化三角形区域，并以所述标准化三角形区域的三个顶点对应的电压矢量分别作为候选电压矢量，然后根据最小化准则选择最优控制矢量； 步骤5、计算所述最优控制矢量对应的开关持续时间，并输出PWM信号给逆变器，所述逆变器输出时刻定子电压和时刻定子电流给所述MRAS观测器中，然后重复步骤2。

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