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龙图腾网获悉鹿明机器人科技(深圳)有限公司;鹿明科技(苏州)有限公司申请的专利基于实时惯性动捕与强化学习的机器人全身控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610133522.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于实时惯性动捕与强化学习的机器人全身控制方法及系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时惯性动捕与强化学习的机器人全身控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于实时惯性动捕与强化学习的机器人全身控制方法及系统，属于机器人控制领域。该系统包括依次衔接的运动捕捉模块、数据处理与正向运动学模块、运动重定向与优化模块、通用运动策略控制模块及实时控制与驱动模块，通过共享内存与高速通信协议形成端到端闭环控制流水线。方法通过惯性动捕设备采集人体关节数据，经姿态解算、非均匀缩放与两阶段微分逆运动学优化实现人体姿态到机器人模型的高质量映射，结合PPO算法训练的强化学习策略生成稳定关节指令。本发明解决了现有技术中缺乏反馈闭环、关节死锁及逼真度与稳定性矛盾等问题，具有鲁棒性强、扩展性高的特点，可广泛应用于远程操作、动作复现等场景。

本发明授权基于实时惯性动捕与强化学习的机器人全身控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于实时惯性动捕与强化学习的机器人全身控制系统，其特征在于，包括， 运动捕捉模块：配置为通过惯性动捕设备Rebocap采集操作者全身关节原始旋转数据，所述数据以四元数形式表示，建立数据传输通道并将骨骼关节旋转信息写入共享内存； 数据处理与正向运动学模块：配置为从共享内存提取关节局部旋转信息并转换为统一旋转矩阵格式，基于人体骨架拓扑结构，利用正向运动学原理递归计算从根节点到末端效应器的全局位姿，得到动捕坐标系下的完整姿态信息； 运动重定向与优化模块：配置为采用微分逆运动学与约束优化方法，将人体全局姿态映射至目标人形机器人模型，生成满足运动学约束的参考关节运动序列； 通用运动策略控制模块：配置为基于强化学习训练的通用运动策略，接收参考运动序列与机器人本体感觉状态，输出稳定鲁棒的关节目标角度； 实时控制与驱动模块：配置为通过CANFD总线将关节目标角度下发至机器人主控板的底层控制器，通过控制器生成关节驱动扭矩以驱动电机执行运动； 所述运动重定向与优化模块通过映射关系实现关节匹配，其中为人体关节集合，为机器人关节集合； 施加旋转偏移完成静息姿态对齐，采用局部非均匀缩放矩阵匹配人机结构差异，其中b代表身体部位，分别为身体部位b在X、Y、Z轴方向的缩放因子； 通过“初始可行解求解-全约束精细化”两阶段优化生成关节序列，经时间连续性与地面一致性修正消除运动伪影。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人鹿明机器人科技(深圳)有限公司;鹿明科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道海滨社区海秀路2100号湾区产业投资大厦805；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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