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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利基于模型预测控制的航空遥感稳定平台多轴耦合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610172209.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于模型预测控制的航空遥感稳定平台多轴耦合控制方法是由冉同欢;李云岗;于保军;成锦涛;韩卓成;高宁设计研发完成，并于2026-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于模型预测控制的航空遥感稳定平台多轴耦合控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于一般的控制或调节系统领域，涉及基于模型预测控制的航空遥感稳定平台多轴耦合控制方法，该方法先建立含多轴耦合力矩与Stribeck摩擦效应的动力学模型，再构建MPC与PID补偿器串联的复合控制结构，MPC依实时状态滚动预测并计算最优控制量，实现多轴协调控制；PID对预测误差快速补偿以提升瞬态响应。本发明通过预测优化与反馈修正的结合，能够有效抑制初始超调，降低稳态误差，提高系统在复杂飞行条件下的指向精度与扰动抑制能力。该方法计算负担小、易于工程实现，适用于多轴航空遥感稳定平台及各类高精度光电载荷的姿态稳定控制。

本发明授权基于模型预测控制的航空遥感稳定平台多轴耦合控制方法在权利要求书中公布了：1.基于模型预测控制的航空遥感稳定平台多轴耦合控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1.构建航空遥感稳定平台的多轴耦合动力学模型； 步骤S101.综合考虑直流无刷力矩电机的电压平衡方程、转矩方程、支撑负载的扭矩平衡方程、齿轮的传动比，构建航空遥感稳定平台单轴直流无刷力矩电机的动力学模型，获得单轴直流无刷力矩电机的力矩方程； 步骤S102.根据姿态补偿单元的惯性坐标系，以及航空遥感稳定平台基座、横滚转轴框架、俯仰转轴框架、偏航转轴框架的转动关系，确定各个框架相对于惯性坐标系的角速度及航空遥感稳定平台的相对角速度，基于各个框架的扭矩方程，获得姿态补偿单元的综合力矩方程； 步骤S103.基于步骤S101与步骤S102确定的方程得到多轴耦合动力学模型，所述多轴耦合动力学模型含多轴耦合力矩与Stribeck摩擦效应； 步骤S2.基于模型预测控制的控制器根据当前状态和参考轨迹滚动预测并计算最优控制量； 步骤S3.在基于模型预测控制的控制器上引入PID补偿器，通过PID补偿器对预测误差实时修正并形成最终控制信号。

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