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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利移动机器人的定位导航方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114740450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210243939.5，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权移动机器人的定位导航方法、系统、终端设备及存储介质是由杨勇;宋昱慧;陈威;曾浩宇;赵科学设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的定位导航方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的定位导航方法、系统、终端设备及存储介质。该方法包括：检测所述移动机器人的运动状态，并通过多个飞行时间法TOF传感器获取当前场景的三维点云数据，其中，所述多个TOF传感器安装在所述移动机器人的不同位置；基于所述三维点云数据及所述移动机器人的运动状态进行场景处理，得到场景处理结果；根据所述场景处理结果，推测所述移动机器人当前的二维位姿，并基于所述二维位姿构建所述移动机器人的工作场景地图。本发明解决了现有导航系统无法获取待识别物体的准确定位的问题，构建准确率更高的地图以提高避障的准确率。

本发明授权移动机器人的定位导航方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的定位导航方法，其特征在于，所述移动机器人包括里程表，前置TOF传感器、左置TOF传感器或右置TOF传感器，所述方法包括如下步骤： 检测所述移动机器人的运动状态，并通过所述前置TOF传感器和所述左置TOF传感器获取当前场景的点云数据，或通过所述前置TOF传感器和所述右置TOF传感器获取当前场景的点云数据；所述运动状态包括俯仰状态、无俯仰但打滑状态、有俯仰且打滑状态； 基于所述点云数据及所述移动机器人的运动状态进行场景处理，得到场景处理结果； 若所述移动机器人处于预设场景，则对所述里程表的行驶距离进行计算，得到计算结果，作为定位坐标结果； 根据所述定位坐标结果，将所述点云数据更新至所述移动机器人的工作场景地图； 若所述移动机器人不处于预设场景，则根据所述场景处理结果，推测所述移动机器人当前的二维位姿，并基于所述二维位姿构建所述移动机器人的工作场景地图，其中，所述预设场景包括长廊； 其中，所述检测所述移动机器人的运动状态的步骤包括： 计算所述点云数据匹配得到的匹配差值与所述里程表的数据变化量的差值，得到差值变化量； 若所述差值变化量超过预设阈值，则判断所述移动机器人打滑。

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