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龙图腾网获悉西门子股份公司申请的专利自主系统和由自主系统执行的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116803631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310301420.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权自主系统和由自主系统执行的方法是由伊内斯·乌加尔德·迪亚斯;欧根·索洛乔;亚什·沙普尔卡尔;胡斯努·梅利赫·埃尔多安;爱德华多·莫拉·西里洛·罗查设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主系统和由自主系统执行的方法在说明书摘要公布了：本公开涉及自主系统和由自主系统执行的方法。本文认识到，机器人或自主系统在计算空料箱的抓取分数时可能会损失时间。此外，当在空料箱上尝试抓取时，例如由于相关的抓取分数计算，机器人会因为不必要地被用来尝试抓取而损失额外的时间。在某些情况下，这种使用可能会磨损机器人，或损坏机器人。自主系统可以分类或确定料箱是容纳有对象还是空的，例如，当料箱是空的时，就不执行抓取计算。在一些示例中，系统在执行每次抓取计算之前，在运行时间对特定的料箱进行分类。因此，本文所述的系统可以避免执行不必要的抓取计算，从而节省处理时间和开销，以及解决其他技术问题。

本发明授权自主系统和由自主系统执行的方法在权利要求书中公布了：1.一种自主系统，被配置为在活跃工业环境中运行，以便定义运行时间，所述自主系统包括： 机器人，定义末端执行器，所述末端执行器被配置为在工作空间内抓取多个对象； 深度相机，被配置为捕获工作空间的深度图像； 一个或多个处理器；以及 存储指令的存储器，当所述指令通过所述一个或多个处理器执行时，使所述自主系统在运行时间期间： 检测工作空间中的料箱，所述料箱能够容纳所述多个对象中的一个或多个，其中，所述料箱沿横向方向定义了底端和与底端相对的顶端，所述底端与所述顶端相比沿所述横向方向距离所述深度相机较远，所述顶端定义了开口，使得所述深度相机进一步被配置为从沿所述横向方向的角度通过所述开口捕获所述料箱的所述深度图像；以及 基于所述深度图像并且不执行抓取计算，确定所述料箱是空的还是容纳有至少一个对象； 其中，确定所述料箱是空的还是容纳有至少一个对象包括： 确定沿所述横向方向的从所述深度相机到所述底端的第一距离； 执行k均值聚类，以便确定第一聚类和第二聚类，所述第一聚类与所述第一距离相关，所述第二聚类与沿所述横向方向距离所述深度相机的第二距离相关，所述第二距离小于所述第一距离； 将第一像素分配给所述第一聚类； 将第二像素分配给所述第二聚类； 将所述第二像素与所述第一像素进行比较，以确定像素比；以及 将所述像素比与决策边界进行比较，以确定所述料箱是空的还是容纳有至少一个对象。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西门子股份公司，其通讯地址为：德国慕尼黑；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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